论文阅读笔记 | 三维目标检测——PointRCNN

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如有错误，恳请指出。

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paper：《PointRCNN: 3D Object Proposal Generation and Detection from Point Cloud》
文章比较复杂，所以这里会记录得比较仔细

1. 背景

在PointRCNN诞生之前，对于点云的物体检测基本上是利用鸟瞰图（多视图的投影）或者是量化成Voxel再进行3D卷积的方法实现，这样量化的操作其实相比直接利用点云输入是有部分信息的丢失，而且3D卷积的计算量也较大。基于这个出发点，PointRCNN是第一个比较work完全以点云数据为输入的3d检测算法。

以点云为输入就必