ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4异步建图 - 码农知识堂

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4异步建图
目录：
说明：
- 介绍如何仿真下实现异步建图
步骤：
- 启动仿真
```
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py slam:=async rviz:=true
```
- 开始仿真，离开充电桩，利用鼠标左键和中键，调整视图
- ign效果图
- rviz效果图：
- 启动键盘
```
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
```
- 可以通过键盘控制小车移动键盘
- 效果图：
- 目前效果比较一般，还需要进一步优化
保存地图：
- 执行命令：
```
$ ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "{name: {data: 'map_name'}}"
requester: making request: slam_toolbox.srv.SaveMap_Request(name=std_msgs.msg.String(data='map_name'))
 
response:
slam_toolbox.srv.SaveMap_Response()
```
- 可以更改地图map_name，地图保存在你执行这个命令的目录下
- 查看地图
```
eog map_name.pgm
```
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