PD3.1详解 第三章（EPR）扩展消息详解

PD3.1详解 第三章（EPR）扩展消息详解

在PD3.0版本中扩展消息用到的比较少，但是在PD3.1中随着要广播EPR的PDO，那么必须要引入扩展数据了；这一部分刚开始比较难以理解，得多看几遍才行；
我们都知道PD的协议层中包含了3大类的消息类型，控制消息，数据消息还有今天所说的扩展消息；
扩展消息也就是在消息头中的最高位也就是Extended 这个bit为1的数据类型，如下图：

那么它整体的数据结构如下图：
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那么主要需要关注的是Extended Header和随后的data;也就是扩展消息头和它的数据；扩展消息头如下图所示定义：
1

第一个是Chunked 这个bit；翻译过来就是“块”，刚开始怎么翻译都感觉不太对劲，需要结合上下文多看多理解才行；这个bit是1还有0是根据前面的source部分的source cap（PDO）数据中的bit24: Unchunked Extended Messages Supported还有sink端的request数据中的bit23 Unchunked Extended Messages Supported，这俩个bit决定的；对应关系如下图：
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就是说只有source和sink俩端都支持不分块（unchunked），那么后续的扩展数据中的chunked才能为0；但凡有一个为0（不支持不分块，就是仅支持分块），那么这个chunked就要为1；也就是向另外一个端口妥协；另外当我们不分块的时候，data size就表示数据大小了，消息头中的object number就得为0了；
上面这部分理解了，后面就好搞了；
Chunked number:表示的是在chunked为1的时候，存在比较多的数据要发送，那么一条扩展数据抛开header和extended header只能负载26个byte,多出来的要进行下次的请求发送，也就是request chunked；这个时候要根据数据量去给这个chunked number赋值；
Data size:这个就好理解了
在chunked为1的时候：这个就是扩展数据的有效数据的字节数；不包含消息头和扩展消息头，但是包含了为了凑齐4字节的数据；
在chunked为0的时候：就不用上面那么麻烦了，直接一次就把所有数据发完了，不用计算为了凑齐4字节的数据；
凑齐4字节，也就是一个object,如下图去凑，就是往上写0：

在这个图里的B0B1就是凑的0，但是如果你的有效数据刚好加上扩展头的2字节，能够整除4，那就不需要补0了；
PD协议中也举例子说明了，还有图示，分别讲了chunked为1和chunked为0的情况；首先是chunked为0的情况:

可以看到chunked为0，那就是不分块，主机发出指令，power那边要回复30个字节大小的数据，加上消息头和扩展头，都有了34字节了，这个时候明显超过了一般数据的大小（30字节），但是就是因为不用分块，可以一条消息直接发完；
接下里就是chunked为1的情况：
这个时候如果要发送的数据超过了30字节（包含消息头和扩展头），那么就要多次发送了；并且涉及到了request chunked这个扩展消息命令；如下图：

Power端是分俩次才把数据发完；总共需要发送30个字节，第一次抛开消息头和扩展消息头还有凑的0，只能发出去26字节；第二次还需要发送4字节，那么可以看到上图中的第二次发送，必须要有2个object（因为要有2字节的0凑数，以及扩展头的2字节），所以我们看到的是number of data objects是2；其实有效负载的数据只有4字节；
同时可以看下在chunked为0是的扩展数据结构是如下图所示：

Chunked为1的时候是下面俩张图：

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