Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析

作用：

image_points_to_world_plane，是利用相机内参和世界坐标系的姿态，将图像中单个像素坐标转换到这个世界坐标系XOY平面下，常用于测量，其得到的尺寸信息是真实的，而并非像素单位；

如果你每次都提取出标定板左上角Mark点，转换到世界坐标，就会发现无论标定板怎样放置，转出来的坐标都是差不多的值；

 

 

 

 当然在标定板倾斜程度过大的情况下，还是有精度损失的...但大体上都是在-299左右

一般的测量项目也不会要求倾斜到如此程度来拍照！！

然后说下image_to_world_plane

这个是把整个图像坐标系转换到世界坐标系XOY平面，转换过程会有像素插值（bilinear或nearest_neighbor）运算，且转换后的图像尺寸可以自定义，转换后的图和之前的图是两个图像坐标系了；如下图所示，是转换前和转换后的效果；

个人分析，这个算子可以应用在倾斜拍照时，纠正图像视角后做图像识别，而测量的话，因为图像是算法模拟出的并非相机直接输出，所以之前的相机内参是无效的或者说不准确的，如果转换后要做测量定位，需要重新识别标定板得到标定板Pose，然后根据图像尺寸创建一个内参，调用image_points_to_world_plane转换坐标

以下X1和Y1是转换前的世界坐标，X2和Y2是转换后的世界坐标，发现在标定板倾斜程度很大的情况下，image_to_world_plane之后，世界坐标还准确一些...