【死磕slam14】slambook2第五讲 详解joinMap.cpp

joinMap.cpp

#include
#include
#include
#include //for formating strings
#include
#include

using namespace std;
typedef vector<Sophus::SE3d,Eigen::aligned_allocator<Sophus::SE3d>> TrajectoryType;
typedef Eigen::Matrix<double,6,1> Vector6d;
//在pangolin中画图，已经写好不用调整
//在pangolin中绘制点云图

void showPointCloud(const vector<Vector6d,Eigen::aligned_allocator<Vector6d>>  &pointCloud);//提前说明调用的函数，生成点云
int main(int argc,char **argv)
{
   

    vector<cv::Mat>colorImgs,  depthImgs;//彩色图和深度图
    TrajectoryType poses;//相机位姿
    ifstream fin("/home/zyb/slambook-master/ch5/joinMap-1/pose.txt ");//创建文件输入流
    if(!fin)
        cerr<<"请在有pose .txt的目录下运行这个程序"<<endl;
    {
   
        return 1;
    }
    for(int i=0;i<5;i++)//一共有五张图，遍历所有的图像
    {
    
        //把彩色图放到colorImage中，把深度图放到depthImgs
        boost::format fmt("../%s/%d.%s"); //图像文件格式
        colorImgs.push_back(cv::imread((fmt%"color"%(i+1)%"png").str()));
        depthIm
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