• 基于STM32-Socket-Qt 遥控小车(一代)

    文章目录

    一、项目分析

    1. 项目简介

    本项目本质为客户端与服务器之间的通信，通过发送不同的指令，服务器和客户端进行不同的操作。

    客户端：基于STM32制作简单行驶小车
    服务器：安卓手机，基于Socket编程下 用QT进行安卓开发，将app传输到手机上。
    TCP通信：ESP8266

    手机端发送不同指令，小车执行不同操作

    2. 知识储备

    3. 硬件选择

    1. esp8266WiFi模块
    在这里插入图片描述
    2. 直流电机
    (笔者这里用编码器电机代替，普通直流电机即可)
    在这里插入图片描述

    3. STM32F103C8T8
    在这里插入图片描述
    4. 驱动电机模块
    (笔者这里用的是TB6612，L298N啥的都行)
    在这里插入图片描述
    5. 烧写器 ST-Link
    在这里插入图片描述
    6. 安卓手机
    在这里插入图片描述

    7. 电池、杜邦线、螺母、轮胎等等

    在这里插入图片描述

    二、STM32部分

    1. pwm

    void TIM3_PWM_Init(u16 per,u16 psc)
{
	/*使能TIM4时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	/*使能GPIO*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	/*使能AFIO*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	/*配置GPIO*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	/*设置重映射*/
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//部分重映射	
	
	/*初始化定时器参数*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频为1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//选择计数模式为向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = per;//配置周期（ARR自动重装器的值）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;//配置PSC预分频器的值
	//TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值，高级计数器才需配置
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	//TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);//先清除标志位，避免刚初始化就进入中断
	
	/*初始化PWM参数*/
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;   //选择空闲状态下的非工作状态 低电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;  //选择互补空闲状态下的非工作状态 低电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//选择PWM1模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性：高电平有效
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //输出比较使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;  //互补输出比较使能
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	
	/*使能TIMX在CCRX上的预装载寄存器*/
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);
	
	/*使能TIMX在ARR上的预装载寄存器允许位*/
	//TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
	
	/*开启定时器*/
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}	


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    2. Car

    void forward()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14);
}

void back()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
}

//  PB7,PB8:  右后	 
//	PB14,PB15:右前   
//	PB12,PB13:左前	 
//	PB10,PB11:左后   

void turn_left()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14);
}

void turn_left1()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_15);
}

void turn_right()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14);
}

void turn_right1()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_15);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);
}

void stop(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);
}

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    3. esp8266

    void esp8266_start_trans(void)
{
	//printf("等待初始化\r\n");
	while(esp8266_send_cmd((u8 *)"AT",(u8 *)"OK",20));
	
	//设置工作模式 1：station模式   2：AP模式  3：兼容 AP+station模式
	while(esp8266_send_cmd((u8*)"AT+CWMODE=1",(u8*)"OK",20));
	//printf("设置工作模式成功\r\n");
	
	delay_ms(1000);

	//让模块连接上自己的路由
	while(esp8266_send_cmd((u8*)"AT+CWJAP=\"226\",\"226226226\"",(u8*)"WIFI GOT IP",200));
	//printf("连接路由器成功\r\n");
	delay_ms(1000);
	
	//=0：单路连接模式     =1：多路连接模式
	while(esp8266_send_cmd((u8*)"AT+CIPMUX=0",(u8*)"OK",200)){printf("设置单路连接模式失败\r\n");}
	//printf("设置单路连接模式成功\r\n");
	delay_ms(1000);
	
while(esp8266_send_cmd((u8*)"AT+CIPSTART=\"TCP\",\"192.168.124.66\",8080",(u8*)"OK",500));
	//printf("TCP连接成功\r\n");
	delay_ms(1000);
	
	//是否开启透传模式  0：表示关闭 1：表示开启透传
	esp8266_send_cmd((u8*)"AT+CIPMODE=1",(u8*)"OK",200);
	//printf("开启透传模式\r\n");
	
	esp8266_send_cmd((u8*)"AT+CIPSEND",(u8*)"OK",50);
	//printf("开启透传成功\r\n");
}

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    4. usart

    void USART2_init(u32 bound)
{  
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	// GPIOB时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE); //串口3时钟使能

 	USART_DeInit(USART2);  //复位串口3
		 //USART2_TX   PB10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PB10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PB10
   
    //USART2_RX	  PB11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  //初始化PB11
	
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口	3
  

	USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口 
	
	//使能接收中断
  USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断   
	
	//设置中断优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
		
	TIM2_Int_Init(1000-1,7200-1);		//10ms中断
	USART2_RX_STA=0;		//清零
	TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);			//关闭定时器7

}

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    5. time2

    void TIM2_IRQHandler(void)
{ 	
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
	{	 			   
		USART2_RX_STA|=1<<15;	//标记接收完成
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIM2更新中断标志    
		TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);  //关闭TIM2 
	}	    
}
 
//通用定时器7中断初始化，这里时钟选择为APB1的2倍
//arr：自动重装值 psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz 
//通用定时器中断初始化 
void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//TIM2时钟使能    
	
	//定时器TIM2初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM2中断,允许更新中断
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//开启定时器7
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//抢占优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		//子优先级2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
	
}


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    6. main

    int main(void)
{
	unsigned char*	m=NULL;
	int k1,k2,k3,k4,flag,f1,f2,f3;
	delay_init();	    	 			//延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 			//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);	 				//串口初始化为115200
	USART2_init(115200);	 				//串口初始化为115200
	 
	esp8266_quit_trans();
	esp8266_start_trans();							//esp8266进行初始化
	 
	GPIOB_Init();
	
	TIM3_PWM_Init(100-1,72-1);
	int i,j=15;
	flag=1;
	while(1)
	{
		m=WIFI_Rece_Data();	
		if(flag == 1) 
		{
			m[0]='S';
			flag = 0;
		}

		else if(m[0]=='F')  i=0;
		
		else if(m[0]=='L')  i=1;
		
		else if(m[0]=='R')  i=3;
		
		else if(m[0]=='S')  i=5;
		
		else if(m[0]=='B')  i=7;
		
		else if(m[0]=='u'&& m[1]=='p')  i=2;
		
		else if(m[0]=='u'&& m[1]=='d')  i=4;
		
		switch(i)
		{
			case 0:
				f1=1;
				setpwm(j);
				forward();
			  break;
			
			case 1:
				f2=1;
				k1=j-15;
				k2=j+15;
				if(k1<=0) 	k1=0;
				if(k2>=100) k2=100;
				setpwm1(k1,k2);
			
				if(f1==1)  turn_left();	
				if(f1==-1) turn_left1();	
			  break;

			case 3:
				f3=1;
				k3=j+15;
				k4=j-15;
				if(k3>=100) k3=100;
				if(k4<=0) 	k4=0;
				setpwm1(k3,k4);
			
				if(f1==1)  turn_right();
				if(f1==-1) turn_right1();
			  break;

			case 5:
				stop();	
				break;
			
			case 7:
				f1=-1;
				setpwm(j);
				back();
				break;
			
			case 2:
					if(f2==1) 
					{ 
							k1+=2;k2+=10; 
							if(k1>=30) k1=30; 
							if(k2>=100) k2=100; 
							setpwm1(k1,k2);
							delay_ms(20);
							f2=0;
							break;
					} 
					else if(f3==1) 
						{ k3+=10;k4+=2; 
							if(k3>=100) k3=100; 
							if(k4>=30) k4=30; 
							setpwm1(k3,k4);
							delay_ms(20);
							f3=0;
							break;
					} 
					else {
						if(j>=100) j=100;	
						setpwm(j);
						j++;
						delay_ms(50);
						break;
					}
			
			case 4:
					if(f2==1) { k1-=2;k2-=5; if(k1<=0) k1=0; if(k2<=30) k2=30; setpwm1(k1,k2); delay_ms(20);f2=0; break;} 
					else if(f3==1) { k3-=5;k4-=2; if(k3<=30) k3=30; if(k4<=0) k4=0; setpwm1(k3,k4); delay_ms(20); f3=0;break;} 
					else{
							if(j<=0) j=0;
							setpwm(j);
							j--;
							delay_ms(50);
							break;
					}				
		}		
	}
}


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    三、QT部分

    Server

    server::server(QWidget *parent) :
    QWidget(parent),
    ui(new Ui::server)
{
    ui->setupUi(this);
    tcpserver=nullptr;
    tcpsocket=nullptr;
    //创建监听套接字
    tcpserver=new QTcpServer(this);//指定父对象 回收空间

    //bind+listen
    tcpserver->listen(QHostAddress::Any,8080);//绑定当前网卡所有的ip 绑定端口 也就是设置服务器地址和端口号

    //服务器建立连接
    connect(tcpserver,&QTcpServer::newConnection,[=](){
        //取出连接好的套接字
        tcpsocket=tcpserver->nextPendingConnection();

        //获得通信套接字的控制信息
        QString ip=tcpsocket->peerAddress().toString();//获取连接的 ip地址
        quint16 port=tcpsocket->peerPort();//获取连接的 端口号
        QString temp=QString("[%1:%2] 客服端连接成功").arg(ip).arg(port);
       //显示连接成功
        ui->textEditRead->setText(temp);
    });
}

void server::on_forward_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="F";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


void server::on_back_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="B";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


void server::on_turn_left_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="L";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


void server::on_turn_right_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="R";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


void server::on_stop_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="S";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


void server::on_speed_up_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="up";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


void server::on_speed_down_clicked()
{
    if(tcpsocket==nullptr)  return ;
    QString str="ud";
    tcpsocket->write(str.toUtf8().data());
}


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    四、遥控小车演示

    基于STM32-Socket-Qt 遥控小车(一代)

    程序源码

    若需程序源码 可评论区留言QQ邮箱 或 直接私信即可

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