【死磕slam14】slambook2第五讲 详解stereoVision.cpp

#include 
//头文件包含了各个模块的头文件，原则上无论创建哪个模块的应用程序，仅写一句#include 即可，以达到精简代码的效果。
#include 
#include 
#include 
#include 
#include
//include是C++中提供对操作系统访问功能的头文件，如fork/pipe/各种I/O（read/write/close等等）。

using namespace std;
using namespace Eigen;

// 文件路径
string left_file = "../left.png";
string right_file = "../right.png";  

// 在pangolin中画图，已写好，无需调整
void showPointCloud(const vector<Vector4d, Eigen::aligned_allocator<Vector4d>> &pointcloud);//提前声明函数 showPointCloud //里面存储Vector4d   ，管理方式    传入引用的pointcloud

int main(int argc, char **argv) {
   

    // 相机内参
    double fx = 718.856, fy = 718.856, cx = 607.1928, cy = 185.2157; 
    // 基线
    double b = 0.573;//双目的基线

    // 读取图像 
    cv::Mat left = cv::imread(left_file, 0);  //0 返回一张灰度图
    //cv::imread()函数用于读取图像。参数1为图像路径；参数2为设置为0时，表示返回灰度图像，默认值为1，代表返回彩色图像。
    cv::Mat right = cv::imread(right_file, 0);
    cv::Ptr<cv::StereoSGBM> sgbm = cv::StereoSGBM::create(
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