基于Matlab使用 IMU、磁力计和高度计估计方向和高度（附源码）

示例演示如何融合来自 3 轴加速度计、3 轴陀螺仪、3 轴磁力计（通常称为磁、角速率和重力的 MARG 传感器）和 1 轴高度计的数据，以估计方向和高度。

一、模拟设置

此仿真以多种速率处理传感器数据。IMU（加速度计和陀螺仪）通常以最高速率运行。磁力计通常以低于 IMU 的速率运行，高度计以最低速率运行。更改采样率会导致融合算法的某些部分运行更频繁，并可能影响性能。

% Set the sampling rate for IMU sensors, magnetometer, and altimeter.
imuFs = 100;
altFs = 10;
magFs = 25;
imuSamplesPerAlt = fix(imuFs/altFs);
imuSamplesPerMag = fix(imuFs/magFs);
 
% Set the number of samples to simulate. 
N = 1000; 
 
% Construct object for other helper functions.
hfunc = Helper10AxisFusion;

二、定义轨迹

传感器主体围绕所有三个轴旋转，同时垂直摆动位置。随着仿真的继续，振荡的幅度会增加。

% Define the initial state of the sensor body
initPos = [0, 0, 0];       % initial position (m)
initVel = [0, 0, -1];      % initial linear velocity (m/s)
initOrient = ones(1, 'quaternion'); 
 
% Define the constant angular velocity for rotating the sensor body
%