ardupilot ekf故障检测代码学习

文章目录

• 目录
• 0.简介
• 1.坐标系
• • 1.地心惯性坐标系
  • 2.地球坐标系
  • 3.地理坐标系
  • 4.导航坐标系
  • 5.机体坐标系
• 2.核心代码ekf_check()
• • 1.获取原点位置
  • 2.判断是否满足触发条件
  • 3.比较罗盘和速度的协方差与EKF协方差阈值的大小
  • • 1.阈值比较
    • 2.日志分析
• 3.总结