第二章 构建工作空间和功能包

一、工作空间和功能包的构造

1、工作空间构建

• 创建自己的工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
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• 将工作目录初始化为ROS工作空间： 生成CMakeList.txt

catkin_init_workspace 
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• 编译工作空间：编译空间将自动生成必要的文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make      # 编译完成后生成build和devel文件夹
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• 配置环境变量
  目的是让能够运用ROS提供的工具对我们自己定义的包进行操作。如果开一个新的终端，需要重新source一次。

source ~/catkin_ws/devel/setup.sh 
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可以将以上变量添加到~/.bashrc中，这样每次开终端都会配置该环境变量，我们就可以直接使用ros工具操作我们自己的功能包

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash"
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh"
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• 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp
# catking_create_pkg [功能包名] [依赖1] [依赖2] ...
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· 编译功能包

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
# catkin_make --pkg testPack #指定功能包编译，必须存在~/catkin_ws/src中才能编译成功
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2、ros工具

• rospack

rospack find testPack
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• rosstack

rosstack find 
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• rosls

rosls testPack
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• roscd

roscd testPack
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3、功能包结构

构建完成的工作空间目录结构如下：
catkin_ws(build devel src(build devel src))

• build
  编译空间， 在使用cmake和catkin等工具编译时存储缓存信息、配置和其他中间文件

• devel
  保存功能包， 为开发空间保存编译完成的功能包，这些功能包可以在无需安装的情况下进行测试

• src
  源代码空间， 包含（功能包、工程、克隆功能包等）。最重要的文件CMakeList.txt 编译配置文件，catkin_init_workspace时生成。