PCL点云自定义裁剪的两种思路

首先这里的裁剪不是分割，点云分割是利用聚类、区域增长等进行自动话的分割。而本文说的裁剪指手动自定义ROI进行裁剪。直通滤波和指定区域的滤波不在本文考虑范围之内。

在二维平面上进行三维点云的分割，有两种思路；

一种是利用平面投影：

将待分割的点云投影到视角法向量的平面上，将ROI多边形区域对应的三维坐标点也投影到法向量的平面上。问题转换为在二维平面内，落在多边形区域内的点保留，之外的点删除；实现点云的分割；

可参考博文：PCL实现选框裁剪点云_Leslie X徐的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_44342705/article/details/125458169

 另一种方案是：多个平面投影：

用多个平面进行点云分割；二维平面的ROI多边形，每条边都可以对应三维空间中的一个平面，利用多个平面来裁剪点云；最后求点云的交集，即使ROI区域的点云；

可参考博文：

点云库PCL学习：三维空间实现平面裁剪（PlaneClipper3D的使用）_Mr.Qin_的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/105492925