Ubuntu18.04 实现：安装turtlebot3功能包、虚拟机与机器人之间的网络配置、测试机器人Cartographer建图

一.安装turtlebot3及其依赖

1.安装依赖包

终端运行：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo

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 2.下载turtlebot3源码

（1）创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2）进入src文件夹下面，将其初始化为ROS工作空间

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

（3）编译工作空间

cd ..

catkin_make

（4）设置环境变量

source devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 下载源码到src文件中：

终端运行：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

编译源码：

cd ~/catkin_ws && catkin_make

3.设置turtlebot相关的bashrc配置 

设置机型burger、waffle或waffle pi，写入bashrc中：

终端运行：

gedit ~/.bashrc

写入：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

 二.虚拟机与机器人之间的网络配置

前提：turtlebot3、主机需要在一个局域网中！！！（解释：turtlebot3连接wifi、主机连接从wifi出来的网线或wifi）

主机：自己电脑；从机：turtlebot3；

1.查看自己的ip地址和hostname

终端输入：

ifconfig

IP：inet 192.168.3.16

 

hostname

 

2.配置主机bashrc文件

终端运行：

gedit ~/.bashrc

写入：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311        注意：这里是主机IP
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.16        注意：这里是主机IP

3.配置主机hosts文件

终端运行：

sudo gedit /etc/hosts

 写入turtlebot3的IP和hostname：

192.168.3.13    robot

 

source ~/.bashrc

 4.查看turtlebot3 ip地址

5.配置turtlebot3的host文件

终端运行：

sudo nano /etc/hosts

写入 主机的IP和hostname：

192.168.3.16    w19-19a405

 6.配置turtlebot3的bashrc文件

终端运行：

nano ~/.bashrc

写入：

 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.16:11311       注意：这里是主机IP
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.13        注意：这里是turtlebot3的IP

终端运行：

source ~/.bashrc

三.测试机器人Cartographer建图

1.安装Cartographer

成功Ubuntu18.04 ROS melodic安装Cartograhper+Ceres1.13.0，以及错误总结_静心、尽心-est的博客-CSDN博客_ros安装ceres

2.运行

（1）打开一个终端，运行roscore；

（2）打开一个终端，启动ssh、运行turtlebot3：

ssh

ssh robot@192.168.3.13

 检查是否连接成功，查看是否订阅roscore话题：

rostopic list

 

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 （3）打开一个新终端，运行cartographer：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

（4）打开一个新终端，运行运动控制：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

（5）结束，开始测试！

（6）退出ssh

Ctrl+D

或

exit