一、算法概述
Win10系统下实现Super4PCS: Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing一文中的配准算法。与版本一实现方式不同的是：这里直接将OpenGR集成到PCL中，目前网上也有很多相关的实现代码。不过，经反复测试，这种实现方式的配准效果极差，远远达不到版本一那种实现效果。因此，要想真正将Super4PCS粗配准算法应用到研究或者工程项目中，推荐使用版本一。
参数解析
见：[1] PCL Super4PCS算法实现点云粗