ubuntu 配置 ros 系统 以及简单使用

官方方式（22.04、 20.04、 18.04、 16.04）

官网：https://www.ros.org

官方安装步骤：
0: humble/ Ubuntu 22.04
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
1: noetic / Ubuntu 20.04
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2: melodic / Ubuntu 18.04
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
3: kinetic / Ubuntu 16.04
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

问题解惑
配置密钥时出现：gpg: no valid OpenPGP data found.

rosdep初始时出现：rosdep init 连接超时的问题

本地方式 ubuntu（20.04） 配置 ros（noetic） 系统

一、系统准备阶段

首先需要一个ubuntu系统（16.04、18.04、20.04、22.04），可以物理安装，也可虚拟机安装（VMware），在装系统过程自行 csdn 或 百度，这楼里不做说明。

二、ros的安装配置

# 配置源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 配置访问密钥
wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing
# 安装 ros
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
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三、ros 环境参数配置

为了每次都自动激活ros环境，我们将命令 “source /opt/ros/noetic/setup.bash” 添加到 ~/.bashrc

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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运行roscore，检查前面的步骤是否成功

roscore
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四、rosdep 初始化

ros依赖包工具rosdep 初始化，方便安装第三方包

# rosdep 依赖
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
# rosdep 初始化（如果无法连接查看上方 问题解惑）
sudo rosdep init
rosdep update
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五、ros应用商店apt源（简单使用）

网址：
https://index.ros.org/
https://index.ros.org/packages/

终端1：开启ros

roscore
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终端2：安装并运行ros包（小乌龟）

sudo apt install ros-noetic-turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
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终端3：安装并运行ros包（rqt_robot_steering）

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
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将 rqt_robot_steering 窗口下的目录改为 turtle1/cmd_vel，然后就可以拖动 slider 了

六、ros源码包编译（github）（既可学习、又可修改）

零、配置 catkin 工作空间

cd ~
mkdir catkin_ws  # 目录名可变
cd catkin_ws
mkdir src
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一、首先进入ros包网站 （ https://index.ros.org ）

二、寻找自己想要的包（这里假设是 turtlrsim 小乌龟）

三、点进去找到 源码网址（Checkout URI）

cd ~/catkin_ws/src
git clone git@github.com:ros/ros_tutorials.git
cd ~/catkin_ws # 进入catkin工作空间
catkin_make # 编译源代码
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  # 环境参数设置到当前终端（可以将这句添加到.bashrc）
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终端0：(开启ros核心)

roscore
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终端1:（执行编译好的 ros 包）

rosrun turtlesim turtlesim_node
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本地方式 ubuntu（18.04） 配置 ros（melodic） 系统

1.配置软件库（可选）
2.配置安装ros

# 1.设置安装源，设置代理源，如清华源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 3.更新软件包
sudo apt update
# 4.安装ROS melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
# 初始化rosdep（如果无法连接查看上方 问题解惑）
sudo rosdep init
rosdep update
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3.激活ros环境（如 catkin工具）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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本地方式 ubuntu（16.04） 配置 ros（kinetic） 系统

1.配置软件库（可选）
打开Ubuntu系统的软件中心，点击软件和更新。确认下述窗口中的前四个选项已被勾选。

2.配置安装ros

# 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 安装ROS
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
# 初始化rosdep（如果无法连接查看上方 问题解惑）
sudo rosdep init
rosdep update
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3.激活ros环境（如catkin工具）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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