基于图搜索的规划算法之Voronoi图法

文章目录

• • 一、维诺图的定义
  • 二、基于Fortune的平面扫描法
  • • 2.1 原理
    • 2.2 算法
    • 2.3 伪代码
    • 2.4 C++版程序
  • 三、将感知结果转换为维诺图
  • • 3.1 感知结果的一般表示（复习）
    • 3.2 基于感知结果离散点得到初始维诺图
    • 3.3 修正后得到感知结果的维诺图
  • 四、利用维诺图进行路径规划
  • 五、总结