【PCL】CloudViewer可视化（Visualization）

终于学到可视化了。这里先学一下CloudViewer，是一个简单的点云可视化工具，不可用于多线程。

CloudViewer通过showCloud方法接收一个点云指针，并且在这个成员函数执行过后，可视化的方框就应该已经出现了。

CloudCiewer类：

class pcl::visualization::CloudViewer
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下面是加载房间点云数据的实例：

// pcl-181 点云可视化
#include                          //标准输入输出头文件申明
#include                       //I/O相关头文件申明
#include                   //PCD文件读取
#include  //类cloud_viewer头文件申明
#include 				//出错解决：加入vtk，用opengl渲染
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

 /**********************************************************************************
   函数是作为回调函数，在主函数中只注册一次 ，函数实现对可视化对象背景颜色的设置，添加一个圆球几何体
 *********************************************************************************/
int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); //设置背景颜色
	pcl::PointXYZ o;                          //存储球的圆心位置
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0); //添加圆球几何对象（黑色圆球）
	std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
/***********************************************************************************
   作为回调函数，在主函数中注册后每帧显示都执行一次，函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串
   *************************************************************************************/
void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
	static unsigned count = 0;
	std::stringstream ss;
	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0); // 添加文字

	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}
/**************************************************************
  首先加载点云文件到点云对象，并初始化可视化对象viewer，注册上面的回
   调函数，执行循环直到收到关闭viewer的消息退出程序
   *************************************************************/
int main()
{
	// 创建点云渲染对象，导入待渲染文件
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //声明cloud
	pcl::io::loadPCDFile("data/room_scan1.pcd", *cloud);                          //加载点云文件

	//创建点云渲染句柄
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象
	//showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
	viewer.showCloud(cloud);

	//下面的内容是一个模板，支持用户进行更复杂的操作。
	//该注册函数在可视化的时候只执行一次
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); //只运行一次的业务逻辑可以放在viewerOneOff函数里，比如设置背景、画个三维球等等。
	//该注册函数在渲染输出时每次都调用
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); //需要每轮渲染的业务逻辑可以放在viewerPsycho
	//现在的业务逻辑仅仅是完成用户数据的单调增加，此处还可以完成更多丰富的操作。

	while (!viewer.wasStopped())
	{
		//此处可以添加其他处理
		//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
		//and you should guard against race conditions yourself...
		user_data++;
	}
	return 0;
}
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运行结果如下：

模板如下：

// #include "stdafx.h"
// #include
// #include
// #include

// int main()
// {
// 	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);	//实例化对象
// 	pcl::io::loadPCDFile("table_scene_lms400.pcd", *cloud);	//加载pcd
// 	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");	//创建viewer
// 	viewer.showCloud(cloud);	//显示cloud
// 	while (!viewer.wasStopped())
// 	{
// 	}
//     return 0;
// }
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