Direct Sparse Mapping reading notes -- keyframes

qt界面上地图点的显示：

pointcloud中的点：

keyframevisualizer中实现，先update, 再visualize

也就是说，keyframe中所有的点，都在这里显示了。

local point cloud中的点：

针对qt界面上，全部点云显示，还是local pt的显示，尽可能复用代码。

qt界面中说的local point cloud，就是说的是temporal 和 covis的。

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keyframe的逻辑

首先是生成keyframe的逻辑： 完全由以下的参数决定：

this->createNewKeyframeID > activeKeyframes.back()->frameID()

删除keyframe的逻辑：

并没有明显的keyframe删除操作，allKeyframes_一直在往里面加，只有选择covis帧的时候，才会去遍历这个帧。

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时间窗口 selectTemporalWindow

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FullSystem：：trackingReferenceUpdated

1. 构造中设置为false

2. FullSystem::trackNewFrame，如果trackingReferenceUpdated为true，更新reference，并把其设置为false

3. FullSystem::createKeyframeAndOptimize,将trackingReferenceUpdated设置为true

也就是说，每次更新了keyframe，就更新一下reference.

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FullSystem::createNewKeyframeID

1. 初始化为-1

2. 在处理每一帧的时候，如果localCreateNewKeyframe=true，则createNewKeyframeID = trackingNewFrame->frameID()，赋值为新的frameid

3. 在do mapping的时候，判断这一帧是否比window中的id要大，如果大，则创建新的frameid