• stm32F103移植FreeRTOS V10.2.1打印任务堆栈信息和任务运行时间统计

            本篇内容进行分享的是FreeRTOS中打印任务堆栈信息和任务运行时间的统计，在FreeRTOS中我们可以通过函数vTaskList() 统计每个任务的堆栈信息，通过函数vTaskGetRunTimeStats()来统计每个任务使用 CPU 的时间，以及所使用的时间占总时间的比例。在调试代码的时候我们可以根据这个时间使用值来分析哪个任务的 CPU 占用率高，然后合理的分配或优化任务。

     一、预备知识

           FreeRTOS调试时要想打印任务堆栈信息和任务运行时间统计，需要熟悉FreeRTOS提供的2个函数vTaskGetRunTimeStats()函数和vTaskList()函数以及配置一个高精度而且比滴答中断（1ms）快很多的硬件定时器用于任务运行时间统计。

    1、vTaskGetRunTimeStats()函数

           vTaskGetRunTimeStats()函数是FreeRTOS中自带的一个用来统计各个Task占用CPU时间的函数，使用这个功能我们可以清晰地看到每个任务所占用时间、百分比以及CPU整体的占用率，任务的运行时间信息提供了每个任务获取到的CPU使用权总的时间。vTaskGetRunTimeStats()函数会将统计到的信息填充到另一个列表里，这样我们就可以随时知道所有任务抢占CPU的结果，便于我们合理规划安排这些任务。

           函数原型为：

    void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer )

           虽然说vTaskGetRunTimeStats()函数是FreeRTOS中已经给出的，但是我们无法直接使用。使用这个函数之前我们需要使能以下这4个宏， 需要将以下4个宏设置为1。  

    • configGENERATE_RUN_TIME_STATS
    • configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS
    • configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
    • configUSE_TRACE_FACILITY

             下面是FreeRTOS提供的源码：

    1. #if ( ( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 ) && ( configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS > 0 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
    2.  
    3. 	void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer )
    4. 	{
    5. 	TaskStatus_t *pxTaskStatusArray;
    6. 	UBaseType_t uxArraySize, x;
    7. 	uint32_t ulTotalTime, ulStatsAsPercentage;
    8.  
    9. 		#if( configUSE_TRACE_FACILITY != 1 )
    10. 		{
    11. 			#error configUSE_TRACE_FACILITY must also be set to 1 in FreeRTOSConfig.h to use vTaskGetRunTimeStats().
    12. 		}
    13. 		#endif

              下图是截屏。

              其中FreeRTOS已经默认将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION设置为1，参见FreeRTOS提供的源码： 

            我们必须在FreeRTOSConfig.h文件中添加代码，将另外3个宏设置为1：

            （1）、configUSE_TRACE_FACILITY设置为1。

            （2）、configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS设置为1。

            （3）、configGENERATE_RUN_TIME_STATS设置为1。

         启用上面这3个宏之后我们还必须要定义下面2个宏：

           portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()

    • portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()

            第一个宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()：配置一个高精度定时器/计数器提供时基，这个时基的分辨率一定要比FreeRTOS的系统时钟（滴答时钟）高，一般高出10~20倍。第二个宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：读取时基的时间值。

    2、vTaskList()函数

            vTaskList()函数是FreeRTOS中自带的一个用来获取任务信息的函数，该函数会创建一个列表，列表中包含任务名称，任务状态信息，任务优先级，剩余堆栈以及任务编号的信息。

            函数原型为：

    void vTaskList( char * pcWriteBuffer )

           虽然说vTaskList()函数是FreeRTOS中已经给出的，但是我们无法直接使用。使用这个函数之前我们需要使能以下这2个宏， 需要将以下2个宏设置为1。

    1. configUSE_TRACE_FACILITY
    2. configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS

           下面是FreeRTOS提供的源码：

    1. #if ( ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) && ( configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS > 0 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
    2.  
    3. 	void vTaskList( char * pcWriteBuffer )
    4. 	{
    5. 	TaskStatus_t *pxTaskStatusArray;
    6. 	UBaseType_t uxArraySize, x;
    7. 	char cStatus;

            下面是截屏。

            我们必须在FreeRTOSConfig.h文件中添加代码，将2个宏设置为1：        

            （1）、configUSE_TRACE_FACILITY设置为1。 

            （2）、configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS设置为1。

    3、配置一个硬件定时器用于任务运行时间统计

             我们已经知道了FreeRTOS是有一个系统时钟（滴答时钟）的，但是这个系统时钟的时基是以1ms（个人配置）为周期的，对于一些耗时小于1ms的任务是不能很好地统计的，所以我们还需要额外提供一个更加精确的时基，才能精确的统计任务运行时间，我们一般将这个更加精准的时基配置成系统时钟（滴答时钟）的20-30倍。

             在单片机中利用硬件定时器TIM2中断可以很容易提供一个固定周期的更加精准的时基，因此我们需要配置硬件定时器TIM2产生50us的时钟脉冲，这样可以满足我们的需要，可以进行任务运行时间统计。

     二、FreeRTOSConfig.h文件配置

    1、FreeRTOSConfig.h文件修改宏configUSE_TRACE_FACILITY

              FreeRTOSConfig.h文件默认设置为0，我们只需要将其修改为1即可。

    1. //#define configUSE_TRACE_FACILITY	0			//2022.10.27删除
    2. #define configUSE_TRACE_FACILITY	1			//2022.10.27新添加	//为1，启用可视化跟踪调试

               FreeRTOSConfig.h文件配置宏configUSE_TRACE_FACILITY为1后的截图参见下图：

     2、FreeRTOSConfig.h文件添加宏configGENERATE_RUN_TIME_STATS

               FreeRTOSConfig.h文件没有提供宏configGENERATE_RUN_TIME_STATS，我们需要手动添加，将configGENERATE_RUN_TIME_STATS设置为1。代码如下：

    #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                1

     3、FreeRTOSConfig.h文件添加宏configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS

               FreeRTOSConfig.h文件没有提供宏configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS，我们需要手动添加，将configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS设置为1。代码如下：

    #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS         1

    4、FreeRTOSConfig.h文件添加1个32位的计数器FreeRTOSRunTimeTicks外部声明

               FreeRTOSConfig.h文件没有提供32位的计数器FreeRTOSRunTimeTicks，我们需要手动添加，将下面6行拷贝到FreeRTOSConfig.h文件。这样就声明了一个32位计数器的外部声明。

               说明：32位的计数器FreeRTOSRunTimeTicks用于任务运行时间统计。

               警告：在FreeRTOSConfig.h文件你进行了外部声明，需要在.C文件中单独定义这个32位计数器FreeRTOSRunTimeTicks。

    1.  
    2. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. *///2022.10.27新添加
    3. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)		//2022.10.27新添加
    4. 	#include 													//2022.10.27新添加
    5. 	extern volatile uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks;						//2022.10.27新添加
    6. #endif																	//2022.10.27新添加

    5、FreeRTOSConfig.h添加宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS

               FreeRTOSConfig.h文件没有提供宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS，我们需要手动添加，将下面2行拷贝到FreeRTOSConfig.h文件。

               说明：宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()用于任务运行时间统计。

               警告：你仅仅声明了宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，以及该宏对应的函数ConfigureTimeForRunTimeStats(void)，你需要在.C文件中单独定义这个宏以及实现这个宏ConfigureTimeForRunTimeStats(void)。

    1. void ConfigureTimeForRunTimeStats(void);
    2. #define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()     ConfigureTimeForRunTimeStats()

    6、FreeRTOSConfig.h文件添加宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE

               FreeRTOSConfig.h文件没有提供宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()，我们需要手动添加，将下面2行拷贝到FreeRTOSConfig.h文件。

               宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()用于任务运行时间统计。

               说明：宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()其实就对应我们前面定义的32位计数器FreeRTOSRunTimeTicks​​​​​​​。

    #define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()             FreeRTOSRunTimeTicks

    7、完整的FreeRTOSConfig.h文件文件 

               下面是添加完所有的宏，完整的FreeRTOSConfig.h文件文件。

    1. /*
    2.  * FreeRTOS Kernel V10.2.1
    3.  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.
    4.  *
    5.  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of
    6.  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in
    7.  * the Software without restriction, including without limitation the rights to
    8.  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of
    9.  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,
    10.  * subject to the following conditions:
    11.  *
    12.  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
    13.  * copies or substantial portions of the Software.
    14.  *
    15.  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
    16.  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS
    17.  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
    18.  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
    19.  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN
    20.  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
    21.  *
    22.  * http://www.FreeRTOS.org
    23.  * http://aws.amazon.com/freertos
    24.  *
    25.  * 1 tab == 4 spaces!
    26.  */
    27.  
    28. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H
    29. #define FREERTOS_CONFIG_H
    30.  
    31. /*-----------------------------------------------------------
    32.  * Application specific definitions.
    33.  *
    34.  * These definitions should be adjusted for your particular hardware and
    35.  * application requirements.
    36.  *
    37.  * THESE PARAMETERS ARE DESCRIBED WITHIN THE 'CONFIGURATION' SECTION OF THE
    38.  * FreeRTOS API DOCUMENTATION AVAILABLE ON THE FreeRTOS.org WEB SITE. 
    39.  *
    40.  * See http://www.freertos.org/a00110.html
    41.  *----------------------------------------------------------*/
    42.  
    43. #define configUSE_PREEMPTION		1
    44. #define configUSE_IDLE_HOOK			0
    45. #define configUSE_TICK_HOOK			0
    46. #define configCPU_CLOCK_HZ			( ( unsigned long ) 72000000 )	
    47. #define configTICK_RATE_HZ			( ( TickType_t ) 1000 )
    48. #define configMAX_PRIORITIES		( 5 )
    49. #define configMINIMAL_STACK_SIZE	( ( unsigned short ) 128 )
    50. #define configTOTAL_HEAP_SIZE		( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
    51. #define configMAX_TASK_NAME_LEN		( 16 )
    52.  
    53. //#define configUSE_TRACE_FACILITY	0			//2022.10.27删除
    54. #define configUSE_TRACE_FACILITY	1			//2022.10.27新添加	//为1，启用可视化跟踪调试
    55.  
    56. #define configUSE_16_BIT_TICKS		0
    57. #define configIDLE_SHOULD_YIELD		1
    58.  
    59. /* Co-routine definitions. */
    60. #define configUSE_CO_ROUTINES 		0
    61. #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
    62.  
    63. /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
    64. to exclude the API function. */
    65.  
    66. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet		1
    67. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		1
    68. #define INCLUDE_vTaskDelete				1
    69. #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	0
    70. #define INCLUDE_vTaskSuspend			1
    71. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil			1
    72. #define INCLUDE_vTaskDelay				1
    73.  
    74. /* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC.  Values can be 255
    75. (lowest) to 0 (1?) (highest). */
    76. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		255
    77. /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
    78. See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
    79. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */
    80.  
    81.  
    82. /* This is the value being used as per the ST library which permits 16
    83. priority values, 0 to 15.  This must correspond to the
    84. configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting.  Here 15 corresponds to the lowest
    85. NVIC value of 255. */
    86. #define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY	15
    87.  
    88.  
    89.  
    90. #define xPortPendSVHandler  	PendSV_Handler
    91. #define xPortSysTickHandler 	SysTick_Handler
    92. #define vPortSVCHandler    		SVC_Handler
    93.  
    94.  
    95.  
    96. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW  2		//2022.10.26新添加宏定义检测堆栈溢出
    97.  
    98.  
    99.  
    100. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. *///2022.10.27新添加
    101. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)		//2022.10.27新添加
    102. 	#include 													//2022.10.27新添加
    103. 	extern volatile uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks;						//2022.10.27新添加
    104. #endif																	//2022.10.27新添加
    105.  
    106. void ConfigureTimeForRunTimeStats(void);								//2022.10.27新添加
    107.  
    108.  
    109. /* Run time and task stats gathering related definitions. */			//2022.10.27新添加
    110. #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                1					//2022.10.27新添加	//为1时，启用运行时间统计功能（至少达到嘀嗒中断的10-20倍，才能进行统计功能）
    111. #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS         1					//2022.10.27新添加	//为1时，启用运行时间统计功能（至少达到嘀嗒中断的10-20倍，才能进行统计功能）
    112. #define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()     ConfigureTimeForRunTimeStats()	//2022.10.27新添加//TIM2定时器提供时间统计的时基，频率为20K，即周期为50us，是滴答中断（1ms）的20倍
    113. #define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()             FreeRTOSRunTimeTicks			//2022.10.27新添加//获取时间统计时间值
    114.  
    115.  
    116.  
    117. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
    118.

    三、精准时基配置

            配置一个硬件定时器TIM2用于任务运行时间统计，我们需要配置硬件定时器TIM2产生50us的时钟脉冲。

            警告：如果硬件定时器周期定义的太长的话（例如：配置硬件定时器周期为1ms），任务运行时间统计就会不准（因为有些任务运行时间太短，远远低于1ms），因此硬件定时器周期为滴答中断（1ms）的10倍-20倍比较合适（这里我们配置周期为50us）。

    1、定义一个32位的计数器FreeRTOSRunTimeTicks

    volatile uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks = 0UL;

    2、定义硬件定时器TIM2周期为50us

    #define  timerINTERRUPT_FREQUENCY	20000

    3、编写宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()对应的函数

            在FreeRTOSConfig.h文件定义了宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS以及对应的函数ConfigureTimeForRunTimeStats(void)，参见下图：

            因此我们在.C中必须实现ConfigureTimeForRunTimeStats()函数，函数代码参见下面。

    1. //初始化TIM2为FreeRTOS的时间提供基础时基
    2. void ConfigureTimeForRunTimeStats(void)
    3. {
    4. 	FreeRTOSRunTimeTicks = 0UL;	
    5. 	TIM2_Configuration();
    6. }

            函数 ConfigureTimeForRunTimeStats()其实就是初始化定时器，因为时间统计功能需要用户提供一个高精度的时钟，这里使用定时器2。这个时钟的精度要比FreeRTOS的系统时钟高，大约 10~20 倍即可。举例来讲：FreeRTOS 系统时钟我们配置的是 1000HZ，周期 1ms，这里我们将定时器 2的中断频率配置为 20KHZ，周期 50us，刚好是系统时钟频率的 20 倍。

    4、编写定时器TIM2初始化程序

    1. //TIM2定时器配置为50us，达到嘀嗒中断（1ms）的20倍，才能满足运行时间统计的需要
    2. void TIM2_Configuration(void)
    3. {
    4.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    5. 	uint16_t usPeriod;
    6. 	uint16_t usPrescaler;
    7. 	uint32_t uiTIMxCLK;
    8. 	
    9. 	
    10.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE);
    11.     TIM_DeInit(TIM2);
    12.  	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
    13.  
    14. 	uiTIMxCLK = SystemCoreClock;	// SystemCoreClock = 72000000
    15. 	usPrescaler = 100 - 1;					/* 分频比 = 100 */
    16. 	usPeriod =  (uiTIMxCLK / 100) / timerINTERRUPT_FREQUENCY  - 1;		/* 自动重装的值 */
    17. 	
    18. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = usPeriod;
    19. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = usPrescaler;		
    20.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    21.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
    22. 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    23.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    24. 	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
    25. 	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
    26. 	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    27. }

    5、编写定时器TIM2中断服务程序

           FreeRTOSRunTimeTicks 是个全局变量，用来为时间统计功能提供时间，在定时器 2 的中断服务函数中进行更新。 定时器TIM2中断服务程序只干一件事情，就是不停的累加前面定义的32位计数器FreeRTOSRunTimeTicks。

    1. void TIM2_IRQHandler(void)
    2. {	
    3. 	if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) != RESET)
    4. 	{
    5. 		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);			
    6. 		FreeRTOSRunTimeTicks++;	
    7. 	}
    8. }

    6、给定时器TIM2分配硬件优先级分组和抢占优先级

    1.  
    2. void NVIC_Configuration(void)
    3. {
    4. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    5. 	
    6.  
    7. 	
    8. 	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//嵌套优先级分组为 4
    9. 	
    10. 	
    11. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    12. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	//不接受FreeRTOS控制
    13. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    14. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    15. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    16. 	
    17. }

    四、主程序

    1. #include "FreeRTOS.h"
    2. #include "task.h"
    3.  
    4.  
    5. static TaskHandle_t xHandleTaskStart = NULL;
    6. static TaskHandle_t xHandleTask1 = NULL;
    7. static TaskHandle_t xHandleTask2 = NULL;
    8. static TaskHandle_t xHandleTaskRunTimeStats = NULL; 
    9.  
    10.  
    11. static void vTaskStart(void *pvParameters);
    12. static void vTask1(void *pvParameters);
    13. static void vTask2(void *pvParameters);
    14. static void vTaskRunTimeStats(void *pvParameters);
    15. static void AppTaskCreate (void); 
    16.  
    17.  
    18.  
    19. char PRINT_RunTimeInfo[1024];
    20.  
    21.  
    22.  
    23. void vTask1(void *pvParameters)
    24. {	
    25. 	uint16_t i = 0;
    26. 	
    27.     while(1)
    28.     {		
    29. 		i = 0;
    30. 		while (i < 32000)
    31. 		{
    32. 			i = i + 1;
    33. 			__NOP();
    34. 			__NOP();
    35. 			__NOP();
    36. 			__NOP();
    37. 			__NOP();			
    38. 		}
    39.  
    40. 		GPIO_LED1_ON();
    41. 		vTaskDelay(250);
    42. 		GPIO_LED1_OFF();
    43. 		vTaskDelay(250);	
    44.     }
    45. }
    46.  
    47.  
    48.  
    49. void vTask2(void *pvParameters)
    50. {	
    51. 	uint16_t i = 0;
    52. 	
    53.     while(1)
    54.     {		
    55. 		i = 0;
    56. 		while (i < 32000)
    57. 		{
    58. 			i = i + 1;
    59. 			__NOP();
    60. 			__NOP();
    61. 			__NOP();
    62. 			__NOP();
    63. 			__NOP();			
    64. 		}
    65.  
    66. 		GPIO_LED2_ON();
    67. 		vTaskDelay(250);
    68. 		GPIO_LED2_OFF();
    69. 		vTaskDelay(250);	
    70.     }
    71. }
    72.  
    73.  
    74.  
    75. static void vTaskRunTimeStats(void *pvParameters)
    76. {	
    77.     while(1)
    78.     {				
    79. 		printf("=================================================\r\n");
    80. 		printf("任务名                       任务状态 优先级   剩余栈 任务序号\r\n");
    81. 		vTaskList((char *)&PRINT_RunTimeInfo);
    82. 		printf("%s\r\n", PRINT_RunTimeInfo);				
    83. 		printf("任务名                     运行计数              使用率\r\n");
    84. 		vTaskGetRunTimeStats((char *)&PRINT_RunTimeInfo);
    85. 		printf("%s\r\n", PRINT_RunTimeInfo);
    86. 		vTaskDelay(1000);
    87.     }//while(1)
    88. }
    89.  
    90.  
    91. static void AppTaskCreate (void)
    92. {
    93.  
    94. 	xTaskCreate( vTaskStart,     			// 任务函数  
    95.                  "vTaskStart",   			// 任务名    
    96.                  512,            			// 任务栈大小，单位word，也就是4字节 
    97.                  NULL,           			// 任务参数  
    98.                  4, 						// 任务优先级
    99.                  &xHandleTaskStart);  		// 任务句柄 	
    100.  
    101. }
    102.  
    103.  
    104.  
    105. static void vTaskStart(void *pvParameters)
    106. {
    107. 	
    108. 	taskENTER_CRITICAL(); 					//进入临界区
    109.  
    110. 	
    111. 	xTaskCreate( vTask1,     				// 任务函数  
    112.                  "vTask1",   				// 任务名    
    113.                  512,            			// 任务栈大小，单位word，也就是4字节 
    114.                  NULL,           			// 任务参数  
    115.                  3, 						// 任务优先级
    116.                  &xHandleTask1);   			// 任务句柄  
    117.  
    118.  
    119. 	xTaskCreate( vTask2,     				// 任务函数  
    120.                  "vTask2",   				// 任务名    
    121.                  512,            			// 任务栈大小，单位word，也就是4字节 
    122.                  NULL,           			// 任务参数  
    123.                  2, 						// 任务优先级
    124.                  &xHandleTask2);   			// 任务句柄  
    125.  
    126.  
    127. 	xTaskCreate( vTaskRunTimeStats,     	// 任务函数  
    128.                  "vTaskRunTimeStats",  		// 任务名    
    129.                  512,            			// 任务栈大小，单位word，也就是4字节 
    130.                  NULL,           			// 任务参数  
    131.                  1, 						// 任务优先级
    132.                  &xHandleTaskRunTimeStats); // 任务句柄  	
    133. 	
    134. 	vTaskDelete(xHandleTaskStart); 			//删除开始任务
    135. 	taskEXIT_CRITICAL(); 					//退出临界区
    136. }
    137.  
    138.  
    139.  
    140. int main(void)
    141. {
    142. 	__set_PRIMASK(1); 	
    143. 	bsp_InitPrint();        //重定向printf函数到USART3串口
    144. 	GPIO_Configuration();	
    145. 	NVIC_Configuration();
    146. 	
    147. 	//创建任务
    148. 	AppTaskCreate();
    149. 	//启动调度器
    150. 	vTaskStartScheduler();
    151.     while (1);	
    152. }

    五、实测结果

    六、后记

           刚刚测试时，我把任务Task1和任务Task2编写成如下形式：

    1. void vTask1(void *pvParameters)
    2. {		
    3.     while(1)
    4.     {		
    5. 		GPIO_LED1_ON();
    6. 		vTaskDelay(250);
    7. 		GPIO_LED1_OFF();
    8. 		vTaskDelay(250);	
    9.     }
    10. }
    11.  
    12.  
    13.  
    14. void vTask2(void *pvParameters)
    15. {		
    16.     while(1)
    17.     {		
    18. 		GPIO_LED2_ON();
    19. 		vTaskDelay(250);
    20. 		GPIO_LED2_OFF();
    21. 		vTaskDelay(250);	
    22.     }
    23. }

           结果测试时发现统计的任务Task1和任务Task2的运行时间总是为0，最后想了想，原因是这2个任务没有执行代码，vTaskGetRunTimeStats()函数统计不到，因此就在这2个任务中添加了如下的垃圾代码，vTaskGetRunTimeStats()函数立即就可以统计到任务Task1和任务Task2的运行时间啦！

    1. 		i = 0;
    2. 		while (i < 32000)
    3. 		{
    4. 			i = i + 1;
    5. 			__NOP();
    6. 			__NOP();
    7. 			__NOP();
    8. 			__NOP();
    9. 			__NOP();			
    10. 		}
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