ROSCAR试运行 - 码农知识堂

ROSCAR试运行
下面就进行一次大致的流程运行：

1：在机器人端启动摄像头：
```
roslaunch robot_vision robot_camera.launch
```
2：在pc端打开rqt图形显示：
```
rqt_image_view
```
_________________________________________

下面这一块（很线中是测试的操作，已经完成雷达建图(gmaping)，并且保存了图片，所以在这介绍，线外为进行操作）

1.启动雷达扫描
```
roslaunch robot_navigation lidar.launch
```
启动雷达视图工具
```
roslaunch robot_navigation lidar_rviz.launch
```
2.运行激光slam

机器人端：
```
roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch
```
PC端：
```
roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
```
启动键盘控制节点：
```
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
```
移动机器人进行建图，注意调速(0.2-0.3)，不要发生碰撞

进入专用包内保存地图：
```
roscd robot_navigation/maps #进包
```
```
rosrun map_server map_saver -f map #保存地图，命名为map
```
——————————————————————

3.启动激光雷达导航与避障

这一点的前提是，我们把之前保存的地图存在了包内，且命名为map，否则需要在rviz内更改话题

机器人端运行launch文件
```
roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch
```
PC端打开可视化界面
```
roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
```
可用 rviz 上的”2D Pose Estimate”按钮来调整雷达起始位置(绿色箭头)

点击 rviz 上的”2D Nav Goal”按钮（粉红）后，用鼠标在地图上左键点中一个点即可设为导航目标

点，左键不放开时候拉动鼠标可以指定目标点方向
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原文地址：https://blog.csdn.net/ArtoriaLili/article/details/127413197