Ubuntu18.04使用RPLIDAR A2M12雷达出错的解决办法

最近领导要我用A2M12雷达搞SLAM，但是用电脑连上这个雷达捣鼓了两三天才能够拿到数据。就把踩的坑记录一下。

软硬件平台

Nvidia Jetson Nano （4GB版本的）
Ubuntu 18.04

报错信息

一提到这个报错信息就头疼，因为通过这个报错信息，我压根不知道哪里有问题。

*** buffer overflow detected ***: ./build/mysimple_grapper terminated
Aborted (core dumped)

解决思路

问题排查思路如下：

1. 串口没给权限
2. 波特率没调对
3. 电流不够（Nano板不能在用雷达的时候连HDMI，否则电流不够）

电流说是要2A，实际上我用笔记本的USB 3.2的接口，1.3A也够

串口没给权限

那就给串口赋予权限吧

首先得给usb口权限：

# 使用lsusb命令
lsusb

# 命令输出结果
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 005: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 003 Device 004: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 003 Device 003: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 003 Device 002: ID 0e0f:0003 VMware, Inc. Virtual Mouse
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 003: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 002 Device 002: ID 0e0f:0008 VMware, Inc. 
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub

注意看CP210x这长串，反正雷达用的是这个芯片（官方文档里有写），这个usb口就是我们要找的雷达了

赋予权限：

sudo chmod 777 /dev/bud/usb/003/003

然后查看串口

cd /dev/
find tty*
tty
tty0
tty1
tty10
...
ttyS4
ttyS5
ttyS6
ttyS7
ttyS8
ttyS9
ttyUSB0

ttyUSB0就是雷达

赋予权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

波特率问题

波特率确是256000

电流不够的问题

*注:激光雷达在接上电源的时候存在一个输入电容充电的过程,充电的瞬态电
流最大可达 2500mA。稳定工作后,工作电流不超过 600mA。

这里官方文档说的什么充电瞬态电流最大可达 2500mA，我这边实际用没发现需要这么大的电流；
电流够启动的1.5A就行，1.3A貌似也行，这个2.5A没啥影响

运行示例程序

然后再运行示例程序应该就可以了。

试试simple_grapper这个示例程序

cd [rplidar_sdk-master path]
cd ./app/simple_grapper
make -j$(nproc)
cd ../../output/Linux/Release
./simple_grapper --channel --serial /dev/ttyUSB0 256000

注意波特率是256000

输出结果：

SLAMTEC LIDAR S/N: 
Version:  SL_LIDAR_SDK_VERSION 
Firmware Ver: 1.32
Hardware Rev: 6
Lidar health status : OK. (errorcode: 0)
waiting for data...
...
             **                                                           
              **                                                           
              **                                                           
***********   **                                                           
***********   ***         *                                                
************ ****        **  **********                      ***           
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Do you want to see all the data? (y/n) 

如果按y就可以查看所有数据，我这里就不看了。
注意：每次重启系统都要重新给串口权限