图像数据输入流程和相机模型

相机模型

相机模型指透镜lens和面镜mirror的投影模型畸变模型。

凹面镜和凸面镜都是反射镜，区别是前者用球的内表面做反射面，后者是用球的外表面做反射面；前者对平行入射光的作用是会聚的，后者是发散的；前者成倒立缩小的实象，后者成缩小正立的虚象。

凹透镜与凸透镜都是利用光的折射。区别是结构上，前者是中间薄边缘厚，后者相反；前者对平行入射光折射后发散，发散光线的反向延长线交于焦点（虚焦点），后者对平行入射光折射后会聚，并会聚于焦点（实焦点）；前者永远成正立缩小的虚象，后者能成实象（物距大于焦距时）也能成虚象（物距小于焦距，所成虚象是正立放大的）。

常见鱼眼相机模型 Unified Camera Model （MEI）

Omnidirectional相机模型+radtan畸变模型.
Omnidirectional模型涵盖了Pinhole模型,（pinhole模型是Omni模型的⼀种特殊情况&