1.ROS编程学习：helloworld的c++与python实现

目录

一.c++实现

1.创建工作空间

3.CMakeLists.txt配置

4.catkin_make编译

 5.source一下，配置环境变量

6.roscore+rosrun

二.python实现

1.创建scrips文件夹

2.创建helloworld_p.py

3.添加可执行权限

4.roscore+rosrun 

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学习参考：赵虚左的ROS课程

一.c++实现

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

mkdir——创建文件夹

cd——切换工作目录

catkin_init_workspace——工作空间初始化

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make——编译工作空间

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

catkin_create_pkg——创建功能包

helloworld——功能包名称

roscpp——用来运行c++代码的库（依赖）

rospy——用来运行python代码的库（依赖）

std_msgs——标准消息的库，比如string字符串消息类型。（依赖）

2.通过touch命令创建helloworld_c.cpp文件

进入helloworld功能包中的src文件夹，打开终端

touch helloworld_c.cpp

用touch创建名为helloworld_c的cpp文件。

#include "ros/ros.h"
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");
 
    re