ROS之rviz文件的加载和保存

最近将ORB-SLAM3中的pangolin可视化功能给搞掉了，换成了基于rviz的可视化显示，摆脱程度对pangolin库的依赖，为了方便每次在启动时程序自动打开rviz可视化界面，需要在第一次运行程序时将rviz文件保存下来，然后把rviz文件路径写在launch文件中，在启动时进行加载。

保存rviz文件

在可视化界面以此选择File->Save Config As

加载可视化文件

在launch文件中添加以下内容：

    <!-- Visualization - RViz-->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find orb_slam3_ros)/config/orb_slam3-zed.rviz" output="screen" />
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$(find orb_slam3_ros)/config/orb_slam3-zed.rviz"表示全局路径，$(find orb_slam3_ros)指package路径，config/orb_slam3-zed.rviz指在package下面的具体路径。
launch文件一定要写全局路径！！！，不然会默认从.ros这个默认路径下寻找

订阅话题改变时需要在rviz文件中进行相应修改

比如在保存rviz文件时我们播放的数据集是A.bag,后面我们又用B.bag进行测试，如果两个数据集中的topic名称不一样，需要在rviz文件中进行对应的修改，不然会无法在可视化界面正常显示。
以EuRoC数据集和zed2i录制的数据集中图像的topic名称为例，需要将以下部分第三行话题名称Image Topic:部分进行相应修改：

    - Class: rviz/Image
      Enabled: true
      Image Topic: /zed2i/zed_node/left/image_rect_color
      Max Value: 1
      Median window: 5
      Min Value: 0
      Name: Image_raw
      Normalize Range: true
      Queue Size: 2
      Transport Hint: raw
      Unreliable: false
      Value: true
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这个地方改不改问题都不大，不正常显示大不了再重新添加新图像的topic