python 根据两个向量，求的之间的旋转矩阵：

原理介绍：

项目遇到一个问题，就是需要根据原始向量和目标向量求他们两个之间的旋转矩阵，网上结果很少，也有很多错误，因此写了一个，项目中使用过程没出现问题。

        原理参考的是知乎大佬的对   Rodrigues' rotation formula  和 知乎 的总结，主要如下：

Python 实现方式如下：

import math
import numpy as np
origin_vector = np.array([1, 0 ,0])
location_vector = np.array([0, 0 ,1])
 
# 注意，如果向量没有归一化，可以先考虑归一化下。
 
c = np.dot(origin_vector, location_vector)
n_vector = np.cross(origin_vector, location_vector)
s = np.linalg.norm(n_vector)
print(c, s)
 
n_vector_invert = np.array((
    [0,-n_vector[2],n_vector[1]],
    [n_vector[2],0,-n_vector[0]],
    [-n_vector[1],n_vector[0],0]
    ))
I = np.eye(3)
# 核心公式：见上图
R_w2c = I + n_vector_invert + np.dot(n_vector_invert, n_vector_invert)/(1+c)
print(R_w2c)