「零基础从零开始写VO视觉里程计」概率论、最小二乘、图优化（7-4）

中位数

一组数据按大小顺序排列，位于最中间的一个数据 (当有偶数个数据时，为最中间两个数据的平均数) 叫做这组数据的中位数。

用中位数作为一组数据的代表，可靠性不高，但受极端数据影响的可能性小一些，有利于表达这组数据的 “集中趋势”。

众数

几组数据中出现次数最多的那个数据，叫做这批数据的众数。

用众数作为一组数据的代表，可靠性较差，但众数不受极端数据的影响，并且求法简便，当一组数据中个别数据变动较大时，适宜选择众数来表示这组数据的 “集中趋势”。

平均数

算数平均数是一组数据的和除以这组数据的个数所得的商、反映一组数的总体情况比中位数、众数更为可靠、稳定。

方差（variance)

方差是各数据偏离平均值差值的平方和的平均数。
方差用来度量随机变量和其数学期望（即均值）之间的偏离程度。

均值、标准差、标准误差是如何计算的