ardupilot 抛飞模式实现

文章目录

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• 摘要
• 1.初始化
• 2.抛飞模式运行
• • 1.抛飞状态机
  • • 1.锁定（Throw_Disarmed）
    • 2.解锁等待抛飞（Throw_Detecting）
    • 3.抛飞上升（Throw_Uprighting）
    • 4.抛飞上升（Throw_Uprighting）
    • 5.高度保持（Throw_HgtStabilise）
    • 6.位置保持（Throw_PosHold）
  • 2.根据状态机执行相对应的动作
  • • 1.上锁
    • 2.识别
    • 3.上升
    • 4.高度控制
    • 5.位置控制