实现外网Ping通WSL（网卡桥接方式实现）

前言：

在我们经常和机器人打交道的这群人中有一个需求，那就是希望我们的电脑主机能够和外部的机器人系统进行组网，比如：通过ROS组网通信，调试机器人等。但是，WSL2是在windows主机内部建立的虚拟局域网，其ip从外部无法访问。网上实现外网Ping通WSL的很多文章提到端口转发，但是ROS的文档里面要求用到所有的端口，所以采用端口转发不太实际。所以要想办法让WSL2的ip暴露出来，使得外部的主机能够访问到。

实现原理：

将wsl2自建的虚拟NAT网络桥接到windows主机网卡上

实现步骤

1、开启hyper-v

桥接功能需要windows的hyper-v组件支持。首先，进入控制面板—程序—启用或关闭windows功能，勾选hyper-v，确认后重启电脑。

2、编写桥接网络powershell脚本

在windows中新建一个ps1文件，例如network-on.ps1

# 检查并以管理员身份运行PS并带上参数
$currentWi = [Security.Principal.WindowsIdentity]::GetCurrent()
$currentWp = [Security.Principal.WindowsPrincipal]$currentWi
if( -not $currentWp.IsInRole([Security.Principal.WindowsBuiltInRole]::Administrator))
{
    $boundPara = ($MyInvocation.BoundParameters.Keys | foreach{'-{0} {1}' -f  $_ ,$MyInvocation.BoundParameters[$_]} ) -join ' '
    $currentFile = $MyInvocation.MyCommand.Definition
    $fullPara = $boundPara + ' ' + $args -join ' '
    Start-Process "$psHome\pwsh.exe"   -ArgumentList "$currentFile $fullPara"   -verb runas
    return
}
#首先随意执行一条wsl指令，确保wsl启动，这样后续步骤才会出现WSL网络
echo "check the wsl whether it is running..."
wsl --cd ~ -e ls
echo "get network card infomation..."
Get-NetAdapter  # 获取网卡信息
echo "Bridging WSL network to Ethernet..."
# 注意这里，这里是把wsl的虚拟网卡 [WSL] 桥接到我们主机网卡 [以太网]，如果你想桥接到wifi网卡那应该做相应的调整
Set-VMSwitch WSL -NetAdapterName 以太网 
echo "`n Modifying WSL network configuration..."
# 这里会去运行我们wsl中的一个网络配置脚本
wsl --cd ~ -e sh -c ./Programs/network.sh
echo "`ndone!!!"
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编写好powershell脚本之后，我们需要修改这个脚本的启动方式，以及赋予管理员权限启动这个脚本。在打开方式中选择其它应用，找到powershell安装路径下的可执行文件pwsh.exe，勾选始终使用此应用打开.ps1文件，这样就可以直接双击运行了。我这里的路径是在这个地方：

注意：默认情况下windows powershell不允许执行自定义脚本，所以需要修改设置打开执行权限。管理员方式打开powershell，执行Set-ExecutionPolicy Unrestricted 或 Set-ExecutionPolicy RemoteSigned ，按y确认即可

3、编写网络配置脚本

在实现网卡桥接之后，我们要进入wsl配置我们的网络（IP、子网掩码、网关等）。我这里是通过写入一个脚本来实现，进入wsl，在你的文件夹下面编写如下脚本

#!/bin/bash
new_ip=192.168.1.233
brd=192.168.1.255
gateway=192.168.1.1
nameserver=192.168.1.1
net_dev=eth0
# 注意，下面这里需要用到wsl的sud执行命令，所以需要填写你wsl的密码
echo "[your password]" | sudo -S ip addr del $(ip addr show $net_dev | grep 'inet\b' | awk '{print $2}' | head -n 1) dev $net_dev
sudo ip addr add $new_ip/24 broadcast $brd dev $net_dev
sudo ip route add 0.0.0.0/0 via $gateway dev $net_dev
sudo sed -i "\$c nameserver $nameserver" /etc/resolv.conf
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注意：我这里的网关是 192.168.1.1，我把wsl的ip配置为 192.168.1.233 ，如果你的环境不同需要做相应的调整

实现结果

我们双击我们写的network-on.ps1运行脚本即可实现网络的桥接，下面是运行结果

此时我们再到wsl中查看一下wsl的IP地址

可以看到wsl的IP已经和我们Windows主机的ip在同一个网段上了，我这里window的ip是

我们在我们局域网里面的其他电脑ping一下我们的wsl看看是否可以ping通

可以看到我们已经实现了把wsl的ip暴露出来，并且可以在局域网中的其他主机进行访问，这样我们后面就可以配置ROS组网进行机器人的调试了。

取消桥接

注意：上面说的这种桥接方式在电脑重启之后这个配置会清除。另外，我们也可以通过写一个脚本实现桥接网络配置的一键清除，同样地编写一个ps1脚本，并且设置默认打开方式

# 检查并以管理员身份运行PS并带上参数
$currentWi = [Security.Principal.WindowsIdentity]::GetCurrent()
$currentWp = [Security.Principal.WindowsPrincipal]$currentWi
if( -not $currentWp.IsInRole([Security.Principal.WindowsBuiltInRole]::Administrator))
{
    $boundPara = ($MyInvocation.BoundParameters.Keys | foreach{'-{0} {1}' -f  $_ ,$MyInvocation.BoundParameters[$_]} ) -join ' '
    $currentFile = $MyInvocation.MyCommand.Definition
    $fullPara = $boundPara + ' ' + $args -join ' '
    Start-Process "$psHome\pwsh.exe"   -ArgumentList "$currentFile $fullPara"   -verb runas
    return
}
echo "Unbridge Network..."
Set-VMSwitch WSL  -SwitchType Internal
echo "reboot wsl..."
wsl --shutdown
wsl --cd ~ -e ls
echo "`ndone"
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最后

通过这两个脚本，每次我们可以很轻松实现wsl虚拟网卡和window网卡桥接的建立和取消

下一篇我们通过wsl和局域网中的小电脑进行ROS组网，实现一下远程调试！