最近几年，一直在了解、研究、使用和定制化DDS技术，包括商用的如RTI Connext、CoreDX、OpenSplice，开源的如OpenDDS、Cyclone DDS、FastDDS等；
各DDS实现厂家遵循的DDS规范大体是DDSv1.4或更老的规范版本，使用到的开发语言有C、C++、Java等。
跟随OpenDDS，从3.8到3.13、3.19、3.21等，这几年走过使用OpenDDS道路，对趟过的坑（bug）、待优化点、重大的功能定制等，做一个大概的记录。
趟过的坑（典型和非典型bug）
1）RTPS发现机制，双方DomainParticipant超时后，存在不能重新主题匹配和建立连接的问题，
即RTPS发现层的持久durable信息不能继续发送，导致超时后主题匹配处理机制产生问题。
这个问题的解决，是DDS技术提供扛毁重组特性的一个重要表现；
2）在sub方快速停止和快速重启时，部分主题资源的延迟清理而造成的主题匹配的问题
=》一种现象是，主题先能够匹配（match_num=1）后不能匹配（match_num=0），间歇性表现；
=》重新匹配永远不成功（match_num=0）的的情况。
3）内存泄露的问题，是DDS程序运行的一大顽疾
=》使用get_topic_name()导致的内存泄漏；需要采用CORBA::String_var log_topic_name = this->get_topic()->get_name();