Rt-Thread 6-空闲线程

目录

1、rt_thread_idle_init()函数

2、rt_thread_idle_entry()函数

3、 _has_defunct_thread()函数

4、 rt_thread_idle_excute()函数

4.1、2次调用_has_defunct_thread()解析

4.2、关中断为什么在二处之间，而不是循环外说明

5、rt_thread_idle_gethandler()函数

6、rt_thread_idle_sethook()函数

7、rt_thread_idle_delhook()函数

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在 idle 线程内部不允许执行线程挂起操作，所以 Flash 、网络等后端可能无法基于 idle 线程使用。

1、rt_thread_idle_init()函数

初始化空闲线程。

void rt_thread_idle_init(void)
{
	/* 初始化空闲线程 */
	rt_thread_init(&idle,
		"idle",
		rt_thread_idle_entry,
		RT_NULL,
		&rt_thread_stack[0],
		sizeof(rt_thread_stack),
		RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1,
		32);
 
	rt_thread_startup(&idle); //启动线程
}

2、rt_thread_idle_entry()函数

空闲线程入口函数。

1）如果存在空闲钩子函数,将调用钩子函数。

2）*调用rt_thread_idle_excute()函数执行空闲时做的一些后台工作

3）*调用rt_system_power_manager()函数进行电源管理，如低功耗。

static void rt_thread_idle_entry(void *parameter)
{
    while (1)
    {
 
        /* 如果存在空闲钩子函数,将调用钩子函数 */
#ifdef RT_USING_IDLE_HOOK
        rt_size_t i;
 
        for (i = 0; i < RT_IDEL_HOOK_LIST_SIZE; i++)
        {
            if (idle_hook_list[i] != RT_NULL)
            {
                idle_hook_list[i]();
            }
        }
#endif
 
        rt_thread_idle_excute(); //空闲时做的一些后台工作
#ifdef RT_USING_PM        
        rt_system_power_manager(); //电源管理
#endif
    }
}

3、 _has_defunct_thread()函数

rt_list_isempty的原型为“int rt_list_isempty(const rt_list_t *l)”。因此，编译器有充分的理由在rt_thread_idle_excute中不更改rt_thread_defunct列表，从而将“while”循环优化为“if”循环。所以在这里添加volatile限定符。

rt_inline int _has_defunct_thread(void)
{
    const volatile rt_list_t *l = (const volatile rt_list_t *)&rt_thread_defunct;
 
    return l->next != l;
}

4、 rt_thread_idle_excute()函数

进行以下循环，直至无僵尸线程:

1）获取僵尸线程，并从僵尸链表中移除

2）调用线程清理函数

3）如果是静态线程对象，脱离对象后直接返回

4）如果是动态线程对象，释放动态线程栈内存，删除动态线程对象，然后继续循环

void rt_thread_idle_excute(void)
{
    while (_has_defunct_thread())
    {
        rt_base_t lock;
        rt_thread_t thread;
#ifdef RT_USING_MODULE
        struct rt_dlmodule *module = RT_NULL;
#endif
        RT_DEBUG_NOT_IN_INTERRUPT;
 
        lock = rt_hw_interrupt_disable(); //关中断
 
        /* 重新检查僵尸链表是否为空 */
        if (_has_defunct_thread())
        {
            /* 获取僵尸线程 */
            thread = rt_list_entry(rt_thread_defunct.next,
                                   struct rt_thread,
                                   tlist);
#ifdef RT_USING_MODULE
            module = (struct rt_dlmodule*)thread->module_id;
            if (module)
            {
                dlmodule_destroy(module);
            }
#endif
            /* 从僵尸链表中移除 */
            rt_list_remove(&(thread->tlist));
 
            rt_enter_critical(); //进入临界区
 
            /* 调用线程清理函数 */
            if (thread->cleanup != RT_NULL)
                thread->cleanup(thread);
 
#ifdef RT_USING_SIGNALS
            rt_thread_free_sig(thread);
#endif
 
            /* 如果是系统对象 */
            if (rt_object_is_systemobject((rt_object_t)thread) == RT_TRUE)
            {
                rt_object_detach((rt_object_t)thread); //脱离对象
 
                rt_exit_critical(); //退出临界区
 
                rt_hw_interrupt_enable(lock); //开中断
 
                return;
            }
 
            rt_exit_critical(); //退出临界区
        }
        else
        {
            rt_hw_interrupt_enable(lock); //开中断
 
            return;
        }
 
        rt_hw_interrupt_enable(lock); //开中断
 
#ifdef RT_USING_HEAP
        RT_KERNEL_FREE(thread->stack_addr); //释放动态线程栈内存
        rt_object_delete((rt_object_t)thread); //删除动态线程对象
#endif
    }
}

4.1、2次调用_has_defunct_thread()解析

第一处while (_has_defunct_thread())，用于循环处理所有僵尸线程

第二处if (_has_defunct_thread())，用于确认存在僵尸线程。在第一处和第二处之间未关中断前，可能因为调度，僵尸线程被其他线程从僵尸链表中移除.所以需要二次确认。

4.2、关中断为什么在二处之间，而不是循环外说明

为了实时性，在循环期间可以被抢占。

5、rt_thread_idle_gethandler()函数

返回空闲线程控制块。

rt_thread_t rt_thread_idle_gethandler(void)
{
	return (rt_thread_t)(&idle);
}

6、rt_thread_idle_sethook()函数

设置空闲钩子函数。最多可有RT_IDEL_HOOK_LIST_SIZE个空闲钩子函数。

rt_err_t rt_thread_idle_sethook(void (*hook)(void))
{
    rt_size_t i;
    rt_base_t level;
    rt_err_t ret = -RT_EFULL;
 
    level = rt_hw_interrupt_disable(); //关中断
 
    /* 将钩子函数放入钩子函数数组中 */
    for (i = 0; i < RT_IDEL_HOOK_LIST_SIZE; i++)
    {
        if (idle_hook_list[i] == RT_NULL)
        {
            idle_hook_list[i] = hook;
            ret = RT_EOK;
            break;
        }
    }
 
    rt_hw_interrupt_enable(level); //开中断
 
    return ret;
}

7、rt_thread_idle_delhook()函数

从空闲钩子函数数组删除指定空闲钩子函数。

rt_err_t rt_thread_idle_delhook(void (*hook)(void))
{
    rt_size_t i;
    rt_base_t level;
    rt_err_t ret = -RT_ENOSYS;
 
    level = rt_hw_interrupt_disable(); //关中断
 
    /* 从空闲钩子函数数组删除指定空闲钩子函数 */
    for (i = 0; i < RT_IDEL_HOOK_LIST_SIZE; i++)
    {
        if (idle_hook_list[i] == hook)
        {
            idle_hook_list[i] = RT_NULL;
            ret = RT_EOK;
            break;
        }
    }
 
    rt_hw_interrupt_enable(level); //开中断
 
    return ret;
}