ABB机器人随机物料抓取优化升级

优化前的Smart组件，需要分别对三个方向的XYZ单独建立组件，还需要建立转换向量的组件

优化后的组件，使用 C# 二次开发，三个组件合并成一个

升级前的放料动作

升级后的放料动作

1、Smart组件二次开发

官方下载RobotStudio 6.08 SDK包，下载链接地址https://developercenter.robotstudio.com/

建立Smart组件，可以参考官网介绍，这里不过多介绍

官网介绍地址链接https://developercenter.robotstudio.com/api/robotstudio/articles/How-To/SmartComponent/Creating-a-SmartComponent.html

如下图已介绍很清楚：

建立项目后，需要引用dll

项目生成事件添加依赖文件路径


这里对比开发效果图


2、旋转机械装置

点击建模，创建两个圆柱体模型，

点击创建机械装置，类型选择工具

双击创建链接，创建L1和L2

创建接点

创建工具数据

编译机械装置

添加姿态

添加完后即可控制转盘旋转，旋转角度可以自定义成被360°整除的个数，及定义每一份的角度。后续不再详细讲解，直接看最终视频效果：

完整仿真包获取路径：https://k.youshop10.com/KB2wGpne