Ubuntu18.04+ROS-Melodic:Kinova SDK安装与ROS驱动配置

Kinova SDK安装

1.进入Kinova官网：Together in robotics | Kinova

2.鼠标放在页面上方Products,然后根据机械臂型号选择，我这里点击Gen2 robots页面往下滑动直到GEN2 SOFTWARE

 3.点击View all，新页面内往下拉，找到适合你的版本SDK

4.根据我的机械臂，适合我要下载的版本是第一个：Gen2 SDK v1.5.1

5.下载好后，切换到下载目录，解压下载包(虽然官方出给的是ubuntu16.04对应版本，但是安装在ubuntu18.04版本中也是可以的，亲测可行！)

6.在下载目录(我这里移动到另外的目录中了)中打开终端或者打开终端后cd进入下载目录，然后输入下列命令进行安装

sudo bash installSDK64.sh 

一直下一步进行安装就行，一般应该是安装在opt目录下

7.下面看一下SDK DevelopmentCenter GUI 的简单使用

cd /opt/JACO-SDK/GUI/
sudo ./DevelopmentCenter.sh

 

至此，SDK安装成功！下面配置ROS驱动

Kinova-ros 安装

8.创建工作空间

mkdir -p ~/kinova_ws/src

9.下载kinova-ros

cd ~/kinova_ws/src
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros

10.编译工作空间

cd ~/kinova_ws
catkin_make

11.更新环境变量(也可以直接添加到.bashrc文件中)

source ~/kinova_ws/devel/setup.bash