通过TMS320F28069与北京伟恩斯技术有限公司的VSMD136_025T步进电机驱动控制器实现CAN通信，控制电机的转速、使能、细分、加速、减速等控制与读写。
通过两条通信线（双绞线）产生的电压差传输数据，一个CAN网络里的所有节点都挂在这两条通信线上，使用差分信号半双工通信。
CAN 使用称为 CANH / CANL 的通信线路执行传输和接收。没有电位差的信号称为隐性(Recessive)信号，其逻辑值为1。具有电位差的信号称为显性（Dominant）信号，其逻辑值0。如果通信总线上发生显性和隐性(Recessive)冲突，则显性（Dominant）优先。总线空闲时保持隐性。
CAN的数据定义了有5种帧类型：
| 帧 | 帧用途 |
|---|---|
| 数据帧 | 由于节点向外传输数据 |
| 遥控帧 | 用于向远端节点请求数据 |
| 错误帧 | 用于向远端节点通知检验错误，请求重新发送上一个数据 |
| 过载帧 | 用于通知远端节点 |
| 帧间隔 | 用于将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开来 |