• （38）STM32——NRF24L01无线通信

    目录

    学习目标

    成果展示 

    介绍

    引脚

    时序

    模式

    Enhanced ShockBurstTM收发模式

    发送流程 

    接收流程 

    SPI指令

    寄存器

    配置寄存器 

    自动使能寄存器

    RX地址使能寄存器

    自动重发寄存器

    射频频率设置寄存器

    射频设置寄存器 

    状态寄存器

    发送地址设置寄存器

    硬件连接

    代码 

    总结 

    学习目标

            本节我们要学习的是NRF24L01无线通信，NRF24L01无线通信采用的是SPI通信，SPI的内容我们之前学过，也算是一个加强的过程吧。然后我们会使用两个单片机来实现通信过程，最后的结果会通过串口打印到电脑上。

    成果展示 

    nrf24l01

    介绍

    NRF24L01 无线模块，采用的芯片是 NRF24L01，该芯片的主要特点如下：

    1. 2.4G 全球开放的 ISM 频段，免许可证使用。
    2. 最高工作速率 2Mbps，高校的 GFSK 调制，抗干扰能力强。
    3. 125 个可选的频道，满足多点通信和调频通信的需要。
    4. 内置 CRC 检错和点对多点的通信地址控制。
    5. 低工作电压（1.9~3.6V）。
    6. 可设置自动应答，确保数据可靠传输。 该芯片通过 SPI 与外部 MCU 通信，最大的 SPI 速度可以达到 10Mhz。本章我们用到的模块是深圳云佳科技生产的 NRF24L01，该模块已经被很多公司大量使用，成熟度和稳定性都是相当不错的。

    引脚

    我们简单介绍一下这些引脚：

    • CE:模式控制线。在CSN为低的情况下，CE协同CONFIG寄存器共同决定NRF24L01的状态
    • CSN: SPI片选线
    • SCK: SPI时钟线
    • MOSI: SPI数据线(主机输出，从机输入)
    • MISO: SPI数据线(主机输入，从机输出)
    • IRQ:中断信号线。中断时变为低电平，在以下三种情况变低: TxFIFO 发完并且收到ACK (使能ACK情况下)、Rx FIFO收到数据、达到最大重发次数。

    时序

    空闲状态SCK为0，CPOL=0;数据在时钟第一个时间边沿采集，CPHA=0;

    • Cn: SPI命令位
    • Sn: STATUS寄存 器位
    • Dn:数据位(MSB,多字节传输时，低字节在前)

    就是我们之前介绍的SPI通讯，在此不再赘述。 

    模式

            其中，收发模式又有: Enhanced ShockBurstTM收发模式和ShockBurstTM收发模式，只有Enhanced ShockBurstTM收发模式支持自动ACK和自动重发。开启自动ACK,则默认选择Enhanced模式

    Enhanced ShockBurstTM收发模式

            增强型ShockBurstTM模式可以使得双向链接协议执行起来更为容易、有效。典型的双向链接为:发送方要求终端设备在接收到数据后有应答信号，以便于发送方检测有无数据丢失。一旦数据丢失，则通过重新发送功能将王失的数据恢复、增强型的ShockBurst模式可以同时控制应答及重发功能而无需增加MCU工作量。Enhanced ShockBurstTM收发模式有六路通道，1号通道地址固定，其他地址可以自行设定。如下图所示，后面只能设置后两位。

            在Enhanced ShockBurstTM收发模式下，NRF24L01 自动处理字头和CRC校验码。在接收数据时，自动把字头和CRC校验码移去。在发送数据时，自动加上字头和CRC校验码，在发送模式下，置CE为高，至少10us, 将使能发送过程。

    1. 在接收端，确认收到数据后记录地址，并以此地址为目标地址发送应答信号。
    2. 在发送端，通道0被用作接收应答信号，A因此通道0的接收地址要与发送地址端地址相等以确保接收到正确的应答信号。

    发送流程 

            在Enhanced ShockBurstTM收发模式下，NRF24L01 自动处理字头和CRC校验码。在接收数据时，自动把字头和CRC校验码移去。在发送数据时，自动加上字头和CRC校验码，在发送模式下，置CE为高，至少10us, 将使能发送过程。 

    1. 写Tx节点的地址TX_ADDR
    2. 写Rx节点的地址(主要是为了使能AutoAck) RX _ADDR_PO
    3. 使能AUTOACKEN AA
    4. 使能PIPE 0 EN_ RXADDR
    5. 配置自动重发次数SETUPRETR
    6. 选择通信频率RF CH
    7. 配置发射参数(低噪放大器增益、发射功率、无线速率) RF_ SETUP8)配置24L01的基本参数以及切换工作模式CONFIG.

    接收流程 

    1.配置接收地址和要接收的数据包大小;
    2.配置CONFIG寄存器，使之进入接收模式，把CE置高。
    3.130us后，NRF24L01进入监视状态，等待数据包的到来;
    4.当接收到正确的数据包(正确的地址和CRC校验码)，NRF2401 自动把字头、地址和CRC校验位移去;
    5. NRF24L01通过把STATUS寄存器的RX_ DR置位(STATUS-般引起微控制器中断)通知微控制器;
    6.微控制器把数据从FIFO读出(0X61指令);
    7.所有数据读取完毕后，可以清除STATUS寄存器。NRF2401可以进入四种主要的模式之一;

    1)写Rx节点的地址RX_ ADDR PO
    2)使能AUTO ACKEN_ AA
    3)使能PIPEO EN_ RXADDR
    4)选择通信频率RF CH
    5)选择通道0有效数据宽度RX_ PW_ PO
    6)配置发射参数(低噪放大器增益、发射功率、无线速率) RF SETUP

    7)配置24L01的基本参数以及切换工作模式CONFIG。

    SPI指令

    寄存器

    配置寄存器 

    自动使能寄存器

    RX地址使能寄存器

     

    自动重发寄存器

    射频频率设置寄存器

    频率计算公式：2400+RF_CH(Mhz) 

    射频设置寄存器 

    状态寄存器

     

    发送地址设置寄存器

    硬件连接

     

    代码 

    1. // 24l01.h
    2. #include "24l01.h"
    3. #include "lcd.h"
    4. #include "delay.h"
    5. #include "spi.h"
    6.     
    7. const u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址
    8. const u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址
    9.  
    10. // 使能SPI
    11. void NRF24L01_SPI_Init(void)
    12. {
    13. 	
    14.  	SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;
    15. 	
    16. 	SPI_Cmd(SPI1, DISABLE); //失能SPI外设
    17. 	
    18. 	SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
    19. 	SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;		//设置SPI工作模式:设置为主SPI
    20. 	SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;		//设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
    21. 	SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;		//串行同步时钟的空闲状态为低电平
    22. 	SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;	//串行同步时钟的第1个跳变沿（上升或下降）数据被采样
    23. 	SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;		//NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
    24. 	SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;		//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
    25. 	SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;	//指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
    26. 	SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;	//CRC值计算的多项式
    27. 	SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
    28.  
    29. 	SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设
    30. 	
    31. }
    32.  
    33. //初始化24L01的IO口
    34. void NRF24L01_Init(void)
    35. {  
    36. 	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    37.  
    38.  
    39. 	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOB,G时钟
    40. 	
    41.   //GPIOB14初始化设置:推挽输出
    42.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
    43.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
    44.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    45.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    46.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    47.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PB14
    48. 	
    49. 	//GPIOG6,7推挽输出
    50.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
    51.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
    52.   GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    54.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    55.   GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化PG6,7
    56. 	
    57. 	//GPIOG.8上拉输入
    58. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    59.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//输入
    60.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    61.   GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化PG8
    62.  
    63.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//PB14输出1,防止SPI FLASH干扰NRF的通信 
    64.   
    65.  	SPI1_Init();    		//初始化SPI1  
    66. 	
    67. 	NRF24L01_SPI_Init();//针对NRF的特点修改SPI的设置
    68.  
    69. 	NRF24L01_CE=0; 			//使能24L01
    70. 	NRF24L01_CSN=1;			//SPI片选取消	 		 	 
    71. }
    72. //检测24L01是否存在
    73. //返回值:0，成功;1，失败	
    74. u8 NRF24L01_Check(void)
    75. {
    76. 	u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};
    77. 	u8 i;
    78. 	SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为10.5Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   	 
    79. 	NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址.	
    80. 	NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址  
    81. 	for(i=0;i<5;i++)if(buf[i]!=0XA5)break;	 							   
    82. 	if(i!=5)return 1;//检测24L01错误	
    83. 	return 0;		 //检测到24L01
    84. }	 	 
    85. //SPI写寄存器
    86. //reg:指定寄存器地址
    87. //value:写入的值
    88. u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
    89. {
    90. 	u8 status;	
    91.   NRF24L01_CSN=0;                 //使能SPI传输
    92.   status =SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号 
    93.   SPI1_ReadWriteByte(value);      //写入寄存器的值
    94.   NRF24L01_CSN=1;                 //禁止SPI传输	   
    95.   return(status);       			//返回状态值
    96. }
    97. //读取SPI寄存器值
    98. //reg:要读的寄存器
    99. u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
    100. {
    101. 	u8 reg_val;	    
    102.   NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输		
    103.   SPI1_ReadWriteByte(reg);   //发送寄存器号
    104.   reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容
    105.   NRF24L01_CSN = 1;          //禁止SPI传输		    
    106.   return(reg_val);           //返回状态值
    107. }	
    108. //在指定位置读出指定长度的数据
    109. //reg:寄存器(位置)
    110. //*pBuf:数据指针
    111. //len:数据长度
    112. //返回值,此次读到的状态寄存器值 
    113. u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
    114. {
    115.   u8 status,u8_ctr;	       
    116.   NRF24L01_CSN = 0;           //使能SPI传输
    117.   status=SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值   	   
    118.   for(u8_ctr=0;u8_ctrSPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据
    119.   NRF24L01_CSN=1;       //关闭SPI传输
    120.   return status;        //返回读到的状态值
    121. }
    122. //在指定位置写指定长度的数据
    123. //reg:寄存器(位置)
    124. //*pBuf:数据指针
    125. //len:数据长度
    126. //返回值,此次读到的状态寄存器值
    127. u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
    128. {
    129.   u8 status,u8_ctr;	    
    130.  	NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输
    131.   status = SPI1_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值
    132.   for(u8_ctr=0; u8_ctrSPI1_ReadWriteByte(*pBuf++); //写入数据	 
    133.   NRF24L01_CSN = 1;       //关闭SPI传输
    134.   return status;          //返回读到的状态值
    135. }				   
    136. //启动NRF24L01发送一次数据
    137. //txbuf:待发送数据首地址
    138. //返回值:发送完成状况
    139. u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
    140. {
    141. 	u8 sta;
    142.  	SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8);//spi速度为10.5Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
    143. 	NRF24L01_CE=0;
    144.   NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF  32个字节
    145.  	NRF24L01_CE=1;//启动发送	   
    146. 	while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成
    147. 	sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值	   
    148. 	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
    149. 	if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数
    150. 	{
    151. 		NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器 
    152. 		return MAX_TX; 
    153. 	}
    154. 	if(sta&TX_OK)//发送完成
    155. 	{
    156. 		return TX_OK;
    157. 	}
    158. 	return 0xff;//其他原因发送失败
    159. }
    160. //启动NRF24L01发送一次数据
    161. //txbuf:待发送数据首地址
    162. //返回值:0，接收完成；其他，错误代码
    163. u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
    164. {
    165. 	u8 sta;		    							   
    166. 	SPI1_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为10.5Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   
    167. 	sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值    	 
    168. 	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
    169. 	if(sta&RX_OK)//接收到数据
    170. 	{
    171. 		NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
    172. 		NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器 
    173. 		return 0; 
    174. 	}	   
    175. 	return 1;//没收到任何数据
    176. }					    
    177. //该函数初始化NRF24L01到RX模式
    178. //设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
    179. //当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了		   
    180. void NRF24L01_RX_Mode(void)
    181. {
    182.   NRF24L01_CE=0;	  
    183.   NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址
    184. 	  
    185.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自动应答    
    186.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址  	 
    187.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);	     //设置RF通信频率		  
    188.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度 	    
    189.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
    190.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式 
    191.   NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式 
    192. }						 
    193. //该函数初始化NRF24L01到TX模式
    194. //设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
    195. //PWR_UP,CRC使能
    196. //当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了		   
    197. //CE为高大于10us,则启动发送.	 
    198. void NRF24L01_TX_Mode(void)
    199. {														 
    200. 	NRF24L01_CE=0;	    
    201.   NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址 
    202.   NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK	  
    203.  
    204.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);     //使能通道0的自动应答    
    205.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址  
    206.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
    207.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,40);       //设置RF通道为40
    208.   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);  //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
    209. 	NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e);    //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,发送模式,开启所有中断
    210. 	NRF24L01_CE=1;//CE为高,10us后启动发送
    211. }
    1. // main.c
    2. #include "sys.h"
    3. #include "delay.h"
    4. #include "usart.h"
    5. #include "led.h"
    6. #include "spi.h"
    7. #include "key.h" 
    8. #include "24l01.h"	 
    9. 	
    10. int main(void)
    11. { 
    12. 	u8 key,mode;
    13. 	u16 t=0;			 
    14. 	u8 tmp_buf[33];	
    15. 	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
    16. 	delay_init(168);  //初始化延时函数
    17. 	uart_init(115200);	//初始化串口波特率为115200
    18. 	LED_Init();					//初始化LED 
    19.  	KEY_Init();					//按键初始化
    20.  	NRF24L01_Init();    		//初始化NRF24L01 
    21. 	while(NRF24L01_Check())
    22. 	{
    23. 		printf ("NRF24L01 Error");
    24. 		printf ("\r\n\r\n");
    25. 		delay_ms(200);
    26. 	}
    27. 	printf ("NRF24L01 OK"); 
    28. 		printf ("\r\n\r\n");	
    29.  	while(1)
    30. 	{	
    31. 		key=KEY_Scan(0);
    32. 		if(key==KEY0_PRES)
    33. 		{
    34. 			mode=0;   
    35. 			break;
    36. 		}else if(key==KEY1_PRES)
    37. 		{
    38. 			mode=1;
    39. 			break;
    40. 		}
    41. 		t++;
    42. 		if(t==100)
    43. 			{
    44. 				printf ("KEY0:RX_Mode  KEY1:TX_Mode"); //闪烁显示提示信息
    45. 				printf ("\r\n\r\n");
    46. 				t =0;
    47. 		}
    48. 		delay_ms(5);	  
    49. 	}      
    50. 	if(mode==0)//RX模式
    51. 	{
    52. 		printf ("NRF24L01 RX_Mode");
    53. 		printf ("\r\n\r\n");		
    54. 		NRF24L01_RX_Mode();		  
    55. 		while(1)
    56. 		{	  		    		    				 
    57. 			if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
    58. 			{
    59. 				tmp_buf[32]=0;//加入字符串结束符
    60. 				printf ("Received DATA:%s",tmp_buf); 
    61. 				printf ("\r\n\r\n");				
    62. 			}else delay_us(100);	   
    63. 			t++;
    64. 			if(t==10000)//大约1s钟改变一次状态
    65. 			{
    66. 				t=0;
    67. 				LED0=!LED0;
    68. 			} 				    
    69. 		};	
    70. 	}else//TX模式
    71. 	{							    
    72. 		printf ("NRF24L01 TX_Mode");
    73. 		printf ("\r\n\r\n");		
    74. 		NRF24L01_TX_Mode();
    75. 		mode=' ';//从空格键开始  
    76. 		while(1)
    77. 		{	  		   				 
    78. 			if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
    79. 			{	
    80. 				printf ("Sended DATA:%s",tmp_buf); 
    81. 				printf ("\r\n\r\n");
    82. 				key=mode;
    83. 				for(t=0;t<32;t++)
    84. 				{
    85. 					key++;
    86. 					if(key>('~'))key=' ';
    87. 					tmp_buf[t]=key;	
    88. 				}
    89. 				mode++; 
    90. 				if(mode>'~')mode=' ';  	  
    91. 				tmp_buf[32]=0;//加入结束符		   
    92. 			}else
    93. 			{										   			   
    94. 				printf ("Send Failed "); 
    95. 				printf ("\r\n\r\n");
    96. 			};
    97. 			LED0=!LED0;
    98. 			delay_ms(1500);				    
    99. 		};
    100. 	}     
    101. 		
    102. }

    总结 

            总算是学到了如何在单片机之间进行通信了，而且对之前的SPI知识进行了一个加强巩固的作用。希望能对大家有所帮助，谢谢大家了。

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