Policy-Based Method RL

Policy-Based Method RL

策略函数$\pi (a|s)$ 是一个概率密度函数，以$s$为输入，输出是 每个动作的概率分布。

agent根据策略函数随机抽样选择动作$a$执行。

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1.策略网络

我们使用策略网络来近似策略函数$\pi$，网络的训练参数为$\theta$

2.状态价值函数

定义状态价值函数$V_{\pi }(s_t)$ 为动作价值函数的期望。

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当$a$为离散随机变量时，我们将$V_{pi}(s_t)$ 通过连乘的方式累加求和。

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通过策略网络的近似，我们可以得到如上图等式。

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我们的目标是最大化$V_{\pi }$对于$S$的期望，$J(\theta )$用来表示当前策略$\pi$的胜率。

因此我们要最大化$J(\theta )$。

通过Policy Gradient 策略梯度算法实现。

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通过带入，我们的$V$对于$\theta$的导数也就是梯度的等式变形。

通过对$\pi$ 函数相对$\theta$的导数和$Q_{\pi }$的乘积之和，便可以得到梯度，但是该方法过于简化且不严谨，因为$Q_{\pi }$也与$\theta$有关，但是最终实际结果一样。

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对于连续型随机变量，我们不能使用上述方法。

而是对$\log \pi (\theta )$ 求导数，根据链式法则可以得到如上图变形。

最后，我们可以用上图的期望所表示梯度。

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因为$\pi$策略函数是一个神经网络，无法进行积分求期望，因此我们考虑用蒙特卡洛近似，即根据策略函数随机抽样$\hat{a}$ ，定义$g(\hat{a},\theta )$作为无偏估计，近似表示梯度。

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算法如下图所示：

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3.价值函数如何近似

在该方法中，我们不知道价值函数$Q_{\pi }(s_t,a_t)$，我们如何近似呢？

第一种方法是REINFORCE，将agent执行完一轮的动作，得到一个$(s,a,r)$的轨迹，然后用$u_t$ 实际回报近似$E[U_t]$ 。

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第二种方法就是使用actor-critic method，使用策略网络近似$Q_{\pi }(s_t,a_t)$ 函数。