【MCAL_CANDriver】-1.3-FullCAN和BasicCAN的差异及配置使用

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目录

1 什么是FullCAN和BasicCAN

1.1 FullCAN / Basic CAN HRH区别

1.2 FullCAN / Basic CAN HTH区别

1.3 FullCAN和Basic CAN存在的原因

1.4 FullCAN/Basic CAN HRH/HTH如何选择

2 如何配置FullCAN和BasicCAN

3 来自CAN Driver的理论基础

4 结尾

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关键字：

Hardware Object / HW Object 硬件对象

CAN Mailbox 邮箱

HOH：Hardware Object Handle 硬件对象句柄

HRH：Hardware Receive Handle 硬件接收句柄

HTH：Hardware Transmit Handle 硬件发送句柄

MB：Message buffer

注：上述概念详解，详见博文“【MCAL_CANDriver】-1.2-Can Mailbox邮箱，Hardware Object，HOH，HRH，HTH之间的关系https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126754519”。

1 什么是FullCAN和BasicCAN

在CanIf模块中的“7.7 BasicCAN and FullCAN reception”章节给出了如下定义：

“用于FullCAN operation的一个CAN mailbox（Hardware object）仅启用单个CanId的发送或接收。因此，一个Hardware object的BasicCAN operation能够发送或接收一个范围的CanId。”

在CAN Drive模块中，参数CanHandleType的枚举值给出了如下定义：

1. FullCAN：一个Hardware Object仅能处理一个L-PDU；
2. BasicCAN：一个Hardware Object可以处理多个L-PDU；

下图直观且详细地展示了FullCAN和BasicCAN的用法和差异。

 

1.1 FullCAN / Basic CAN HRH区别

用于配置的BasicCAN接收的Hardware Receive Object能够接收通过其hardware acceptance filter的一系列CanId。此范围可能超出此HRH要接收的预定义Rx L-PDU列表。因此，CanIf随后将执行Software filter以仅将预定义的Rx L-PDU列表传递给相应的upper layer module。如果底层CAN controller提供，则CanIf可以使用多个BasicCAN和FullCAN HRH。

BasicCAN和FullCAN operation的主要区别在于需要一个software acceptance filtering mechanism。详见博文“【AUTOSAR-CanIf】-2.2-图解常用Software Filter Algorithm及其应用场景https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126507531”

1.2 FullCAN / Basic CAN HTH区别

1.3 FullCAN和Basic CAN存在的原因

一个ECU在一个CAN网络当中往往需要收发几十个（甚至上百个）CAN Message，但芯片的资源的是有限的。以S32K系列芯片为例，一个CAN Controller最多只有32个MB（Message Buffer），如果CAN Drive模块中，所有RX Hardware Object的CanHandleType = FullCAN，则最多也只能接收32个CAN Messsge（假设此时不考虑发送）。

原因是：FullCAN一个Message Buffer仅接收一个CAN ID。为了能够解决该问题，这也是CanHandleType = FullCAN和BasicCAN（BasicCAN一个Message Buffer可以接收多个CAN ID）经常混合使用的原因（有时甚至所有的RX/TX HW Object都使用CanHandleType = BasicCAN）。

详见博文“【MCAL_CANDriver】-2.1-硬件过滤(Hardware Filter)详述及配置https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126713246”。

1.4 FullCAN/Basic CAN HRH/HTH如何选择

NM网络管理报文：特定帧唤醒使用FullCAN（如果硬件资源不够，使用BasicCAN）；如果是一定范围NM网络管理报文（如CAN ID：0x400~0x4FF），使用BasicCAN。

APP报文：重要的Message（如E2E Message）使用FullCAN（如果硬件资源不够，使用BasicCAN），不重要的报文，使用BasicCAN

UDS/OBD诊断报文：一般使用BasicCAN。

2 如何配置FullCAN和BasicCAN

在/Can/CanConfigSet/CanHardwareObjects/CanHardwareObject路径下，您会看到这些参数CanHandleType，CanObjectId，CanObjectType。

这些参数与FullCAN/BasicCAN HRH/HTH关系见下表。

在CanIf模块中CanIfHrhCfgs和CanIfHthCfgs中，分别通过参数CanIfHrhIdSymRef和CanIfHthIdSymRef引用CanHardwareObjects中的Hardware Object，最后在CanIfRxPduCfgs和CanIfTxPduCfgs中，将RX/TX L-PDU与HRH和HTH进行关联。

3 来自CAN Driver的理论基础

4 结尾

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