Ubuntu18.04 ROS-Melodic安装Moveit

安装moveit相关链接：

MoveIt Tutorials — moveit_tutorials Melodic documentation（官方文档，内含安装步骤）

ROS Planning · GitHub

第一步、更新功能包

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade 

国内使用rosdep可能会失败，可以使用鱼香ROS的rosdepc：鱼香ROS

第二步、下载Moveit安装依赖

 sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

第三步、创建工作空间（放置moveit源代码）

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

第四步、为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量（和之后的步骤有关，下一步中所需的$ {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取）

source /opt/ros/melodic/setup.bash

第五步、下载源代码

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

第六步、编译

catkin_make

第七步、配置工作空间环境变量

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

第八步、安装ros-melodic-moveit

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

第九步、查验是否安装成功

启动Moveit-Setup-Assistant：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

 安装成功！

安装好Moveit!之后，那就继续学习吧！