ROS学习总结十七：自定义消息的使用

在初学ROS时，一般都是使用的ROS标准库，包括激光电云laserscan、位姿posestamp等。这些库基本满足了我们的日常使用，但是在开发时，难免会遇到一些情况使用标准库不太合适，这时候使用自己的自定义消息格式就变得非常方便。

1、新建msg

1.1、新建msg文件

首先建立一个名为catkin_ws的文件夹，在文件夹内执行：

mkdir src
cd src
catkin_create_pkg msg_test roscpp rospy 
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这里的含义是在src文件夹下新建一个catkin工程，工程名称为msg_test，依赖于roscpp以及rospy

然后执行：

cd msg_test
mkdir msg
cd msg
gedit point.msg
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这里的含义是在msg_test文件夹下新建一个msg文件夹，并在该文件夹内添加一个point.msg消息。

然后在该文件内添加如下代码：

float64 x
float64 y
float64 z
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最后显示如下：

到这里我们的一个自定义消息就建立完成了，但是如果需要让其生效的话需要修改cmakelist文件以及package.xml文件。

1.2、编译msg文件

首先对于cmakelist文件，需要确定以下几个地方：
一、

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  message_generation
)
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find_package这里需要包含message_generation，初始时应该是只有roscpp以及rospy的，其他依赖需要自己根据需要添加

二、

## Generate messages in the 'msg' folder
 add_message_files(
   FILES
   point.msg
#   Message2.msg
 )
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Generate messages这里需要添加自己的msg消息，代表链接的是哪一个具体的msg，例如这里我需要生成的point.msg所以这里需要添加这一行

point.msg
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其他部分不用改动

三、

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
#   geometry_msgs
 )
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generate_messages这里是一定要有的，要不然即使编译成功也不会生成自己的msg

另外对于package.xml文件，需要确认其中这两行代码即可：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
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在这些地方都确认无误的情况下，在catkin_ws文件夹下打开终端，使用catkin_make命令编译文件夹。如果没有问题的话会在catkin_ws/devel路径下生成一个include文件夹，其中存储了名为point.h的文件。注意这个文件并不是一开始就有的，而是通过msg文件编译生成的。

2、使用msg

这里可以建立一个简单的talker来使用上面定义的msg并进行话题的发布。代码比较简单就直接给出了：

#include "ros/ros.h"   
#include "msg_test/point.h" 
int main(int argc, char **argv)  
{  
 
  ros::init(argc, argv, "talker");  
  
  ros::NodeHandle n;  

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<msg_test::point>("chatter", 1000);  

  ros::Rate loop_rate(10);  
   
  while (ros::ok())  
  {  
    msg_test::point point;
    point.x=1;
    point.y=2;
    point.z=3;
    chatter_pub.publish(point); 
    ros::spinOnce();  
    loop_rate.sleep();    
   }  
    return 0;  
} 
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这个文件写在src文件夹下，我们命名为msg_test.cpp。同样的在catkin_ws下进行编译一下，然后在终端中输入执行该node：

roscore
rosrun msg_test msg_test
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注意执行前先把路径添加到bashrc文件夹下，要不然会显示找不到该node，添加方式：

gedit ~/.bashrc
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打开bashrc文件，在最后名添加一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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点击保存，关闭该文件，然后执行：

source ~/.bashrc
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最后，新开一个终端，监听一下chatter话题，可以看到结果如下：

3、多msg使用

在定义msg的时候，有时可以定义多个msg,或者在自己的msg中调用其他msg。例如我们可以定义如下的mg消息格式：

string id
msg_test/point[] data
geometry_msgs/Pose pose
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这是一个非标准的数据格式，包含了一个自定义的string，一个我们之前定义的消息类型point数组以及一个标准的ROS库函数geometry_msgs/Pose

需要注意如果添加官方标准库的话要在cmakelist文件夹中的：

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
#   geometry_msgs
 )
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这里添加对应的库函数，例如这里需要改为：

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   geometry_msgs
 )
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要不然编译时会提示找不到geometry_msgs

然后我们可以同样通过一个chatter测试一下msg:

#include "ros/ros.h"    
#include "msg_test/points.h" 
int main(int argc, char **argv)  
{  
 
  ros::init(argc, argv, "talker");  
  
  ros::NodeHandle n;  

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<msg_test::points>("chatter", 1000);  

  ros::Rate loop_rate(10);  
   
  while (ros::ok())  
  {  
    msg_test::points points;
    points.id="123";
    msg_test::point point;
    for(int i=0;i<3;i++)
    {
      point.x=i;
      point.y=i+1;
      point.z=i+2;
      points.data.push_back(point);
    }
    points.pose.position.x=1;
    points.pose.position.y=2;
    chatter_pub.publish(points); 
    ros::spinOnce();  
    loop_rate.sleep();    
   }  
    return 0;  
} 
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监听话题输出如下：

代码存放在：

https://download.csdn.net/download/YiYeZhiNian/86511347?spm=1001.2014.3001.5501
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