PCL1.12.1+VTK9.1+Qt5.14.2VS创建Qt项目在widget上显示点云

在完成VTK9.1源码的编译和VS2019相关配置之后，就可以开始使用Qt5.12进行点云显示了。
很多博客上写的是ui设计师中拖入一个widget，然后提升为QVTKOpenGLNativeWidget。有的则是拖入OpenGLwidget。经过测试发现，两个都是可以的。因为QVTKOpenGLNativeWidget继承自QOpenGLWidget，QOpenGLWidget继承自QWidget。


旧一点的版本如PCL1.8可能是将QWidget提升为QVTKWidget，如这篇博客中所介绍的。但是PCL1.12和VTK9.1肯定是提升为QVTKOpenGLNativeWidget。这篇博客种说明了QVTKWidget、QVTKOpenGLWidget、QVTKOpenGLNativeWidget、QVTKWidget2 区别。
仅作为参考：

然后很多博客中仅用了这三行代码就实现了在Qt中显示点云的功能，但是本人也按照这种方式进行操作时，却无法显示，并报错。

ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
ui.qvtkWidget->update();
1
2
3

按照这三行代码来写，就会报错:
QVTKOpenGLNativeWidget requires a vtkGenericOpenGLRenderWindow. vtkWin32OpenGLRenderWindow is not supported.
引发了异常: 读取访问权限冲突。
win 是 nullptr。

有的博客中解释到，QVTKWidget有默认的RenderWindow，而QVTKOpenGLWidget是没有的（是空指针）。对于更新的QVTKOpenGLNativeWidget 应该也是空指针。
于是就去查VTK9.1官方关于QVTKOpenGLNativeWidget 类的文档，点击查看官方文档介绍。

文档说到QOpenGLWidget subclass to house a vtkGenericOpenGLRenderWindow in a Qt application，即QVTKOpenGLNativeWidget 是QOpenGLWidget 的子类，需要在Qt中容纳一个vtkGenericOpenGLRenderWindow 渲染窗口。但是setRenderWindow有两个重载的方法，按道理可以容纳vtkRenderWindow。

按道理这样创建一个viewer，viewer->getRenderWindow()是返回一个vtkRenderWindow，应该是合理的，但是就是报错了。

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
ui.openGLWidget->SetRenderWindow(Viewer->getRenderWindow());
1
2

这篇博客也碰到了这种问题。他认为pcl_visualizer创建的renderWindow是vtkwin32OpenGLRenderWindow的派生类。但本人感觉好像不是，vtkRenderWindow是继承自vtkWindow，而vtkWindow继承自vtkObject，vtkObject继承自vtkObjectBase。不断追溯，也没有发现vtkRenderWindow是vtkwin32OpenGLRenderWindow的派生类的情况（不确定）。

差点就要按照他说的那样重新编译PCL时，发现他给出了一个重要的网址，是一个讨论论坛。仔细观看这些外国人的讨论情况时发现：

按照这个人的方法成功的实现了在OpenGLWidget（准确来说是QVTKOpenGLNativeWidget ）上显示点云的功能。其实就是选择性的调用了PCLVisualizer的一个构造函数。

至此，终于实现了用Qt显示点云的操作了。
后面又发现其实有人也这么去做了，只不过之前没有认真看。

其实核心就是这几句，供参考：

  auto renderer2 = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
  auto renderWindow2 = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
  renderWindow2->AddRenderer(renderer2);
  viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(renderer2, renderWindow2, "viewer", false));
  this->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
  viewer->setupInteractor(this->interactor(), this->renderWindow());
1
2
3
4
5
6

1.这篇博客值得记录——【VTK】关于QVTKOpenGLWidget的RenderWindow设置问题
2.参考帖子
这篇博客中提到了使用Qt结合VTK显示点云，涉及到的内存泄漏问题。
在析构函数中添加下面两行代码进行释放（没有特别测试过加这两行和不加这两行是不是真的有用）。

ui.qvtkWidget->GetInteractor()->SetRenderWindow(nullptr);
ui.qvtkWidget->GetInteractor()->SetInteractorStyle(nullptr);
1
2

方法二
除了上述提到的将QWidget或者QOpenGLWidget提升为QVTKOpenGLNativeWidget 之外，还可以通过获取Window的ID的方式来进行显示。此方法甚至不需要对widget进行提升，可以直接使用。

auto winId = QWindow::fromWinId((WId)viewer->getRenderWindow()->GetGenericWindowId());
ui.widget = QWidget::createWindowContainer(winId, nullptr);
ui.widget->setParent(this);
ui.widget->update();
1
2
3
4

QOpenGLWidget界面实时刷新问题

当我通过Qt实现显示点云后，想着在Qt中加入一些按钮、Label等控件操作点云。但是发现每次操纵点云，界面并不会实时更新，通常需要用鼠标点击一下显示的窗口，也就是显示点云的widget才能完成窗口刷新。用widget->update()，或者viewer->updateCamera()或者viewer->resetCamera()。发现都没有用。

最终解决方法，每次操作后加一句代码，让窗口重新渲染。

Viewer->getRenderWindow()->Render();
1

解决方法来自于这篇帖子