Ubuntu20.04下载opencv3.4--未完善

最近在学习slam14讲这本书，第5讲中需要下载opencv3.1，（这个是一个ubuntu20.04下载opecv3.1的博客，不过后来我报了一些依赖的错，懒的解决了，就没有用了）在下载opencv3.1时，发现太麻烦了。。。还要自己下载ippiv之类的压缩包放在对应文件下、更改.cmake文件什么的，make之后又报了很多错，懒得修了。。于是选择下载opencv3.4

因为之前使用别人电脑配置环境的时候，就遇到opencv3下载出现问题，更改一大堆软链接才搞定，所以现在记录以下过程：

1.安装依赖

我看了很多博客，其实我都不知道哪个才是合适的？

这个是一个知乎上写的：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install build-essential qt5-default ccache libv4l-dev libavresample-dev libgphoto2-dev libopenblas-base libopenblas-dev doxygen openjdk-8-jdk pylint libvtk6-dev
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install libvtk5-dev  #这个要注意
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1.安装libjasper-dev报错：
借鉴了这篇博客：Ubuntu18.04下安装OpenCv依赖包libjasper-dev无法安装的问题，libjasper1是libjasper-dev的依赖包

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
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2.不过最关键的库libvtk5-dev ：

sudo apt-get install libvtk5-dev  
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安装时如果找不到这个库，更换中科大源试试，方法如下：
（1）首先备份一下 /etc/apt/sources.list，先跳到 /etc/apt/ 路径下，然后

cp sources.list sources.list.bak
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（2）然后更改list的内容

sudo gedit /etc/apt/sources.list
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（3）输入（如果想要更换其他源，例如清华源、中科大源等等，这个博客整理好了）

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

## Pre-released source, not recommended.
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

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（4）然后

sudo apt-get update
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（5）再执行

sudo apt-get install libvtk5-dev
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应该就可以安装上了，其实我换完源之后仍然找不到，于是安装的

sudo apt-get install libvtk6-dev
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2.下载opencv源代码包

这是opencv3.4的zip的github下载地址
这是contrib 3.4的下载地址

3.解压两个压缩包，并把压缩后的 contrib3.4 放到opencv 3.4文件的下面 ，命令如下

unzip opencv-3.4.zip
unzip opencv_contrib-3.4.zip
cp -r opencv_contrib-3.4 opencv-3.4
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4.进行cmake

 cmake -D ENABLE_CXX11=YES -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=YES -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/wangchen/下载/opencv-3.4/opencv_contrib-3.4/modules/ ..
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这部分：

OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/wangchen/下载/opencv-3.4/opencv_contrib-3.4/modules/ 更改成实际地址

5.make

make -j4
sudo make install
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如果make成功，则省略下面这段话；在make后，如果你报错下面这些：

//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFGetFieldDefaulted@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFNumberOfDirectories@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFIsTiled@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFOpen@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFDefaultStripSize@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFReadRGBAImage@LIBTIFF_4.0'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkIOImage-6.2.so.6.2: undefined reference to `TIFFReadTile@LIBTIFF_4.0'
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（1）重装libtiff4-dev
如果选择这个解决方法，即重装libtiff4-dev的话，ROS会被删除，不建议这样粗暴使用，而且我这样用了，也没解决问题

sudo apt-get autoremove libtiff5-dev
sudo apt-get install libtiff5-dev
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（2）删除库
我照着这篇博客，首先

locate libtiff.so
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第一次使用 locate 报错：

find: ‘/run/user/1000/gvfs’: Permission denied解决办法
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使用下面这两个命令之后就可以locate了

umount /run/user/1000/gvfs
rm -rf /run/user/1000/gvfs
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我直接删除 /usr/local/lib/libtiff* 的文件，再次创建build文件、cmake、make就好了

sudo rm -rf /usr/local/lib/libtiff*   # 删除自己安装的所有libtiff库
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（3）更改软链接

这个之前做过，但是忘记了用谁指向谁了。
报错的提示：a对b未定义的引用，就是b有问题，需要把b指向一个能用的源

软链接格式：
ln -s c b
意思为：c <-- b，其中c为源，b相当于一个快捷方式

6.配置环境变量

1、修改/etc/ld.so.conf文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf
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在下面加入

include /usr/local/lib
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使其生效

sudo ldconfig
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2、修改bash.bashrc文件

sudo gedit /etc/bash.bashrc 
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在末尾加入

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
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然后source使得bash生效：

source /etc/bash.bashrc
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7.验证版本

pkg-config opencv --modversion
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8.引用：

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9.安装回ROS

我发现重新安装ROS的时候，会自动卸载我的 libvtk6-dev ，不知道怎么回事，我发现ROS似乎和 libvtk6-dev 互相冲突？
安装 ROS，会自动卸载libvtk6-dev；
安装 libvtk6-dev ，会自动卸载ROS的依赖包，导致ROS不能用。
但是不想管，还是直接下载：参考这个博客，每次我都用这个下载ROS，
查询ip的网站这个可以，把搜出来的几个网址可以全部放到/etc/hosts文档下面，然后再sudo rosdep init就好了。
这个安装比较简单。