6.2 无人车模型分析
移动机器人的动力学模型描述了机器人的动力和运动之间的关系，而运动学模型决定了如何将车轮速度映射到机器人的本体速度。
6.2.1 动力学模型
首先从无人车的控制方式来分析其动力的产生。无人车控制时需要向主控制器写入设定程序，之后无人车将按照设定程序开始运行。如图6.4所示，实现无人车移动功能的元件除主控制器外，还包括电机驱动，直流电机和麦克纳姆轮。当无人车需要移动时，由主控制器产生PWM (pulse width modulation) 信号来控制电机驱动，电机驱动根据PWM信号的不同控制直流电机的转速和方向。直流电机和麦克纳姆轮通过轴连接器