【滤波】基于最近邻算法实现多目标航迹关联附matlab代码

1 内容介绍

针对船舶自动识别系统(AIS)与高频地波雷达(HFSWR)对海上目标探测的数据,对其目标航迹关联技术进行了研究. 结合最近邻原则与卡尔曼滤波算法,提出了一种最近邻-卡尔曼滤波航迹关联算法.通过仿真验证结果,表明了该航 迹关联算法的有效性与正确性.

​

2 部分代码

function [s,P]=KF3(s_forward,P_forward,X,T,Q,C,H)

%卡尔曼滤波

%参数说明

%       X--观测数据矢量

%       A--状态矩阵

%       Q--驱动噪声协方差

%       C--观测噪声协方差

%       h--观测方程句柄

%       s--输出数据矢量

%       s_foward--前次输出矢量

%       M--前次预测矩阵

%状态转换矩阵

    AB=[1 T T^2/2 0 0 0;...

        0 1 T     0 0 0;...

        0 0 1     0 0 0;...

        0 0 0     1 T T^2/2;...

        0 0 0     0 1 T;...

        0 0 0     0 0 1]; 

A=[1,T,0,0;...

   0,1,0,0;...

   0,0,1,T;...

   0,0,0,1];

%一步过程预测

s=s_forward;

s=A*s;

%最小预测MSE矩阵

P=P_forward;

P=A*P*A'+Q;

%卡尔曼增益矩阵

K=P*H'*inv(C+H*P*H');

%修正过程预测后，即得到滤波值

s=s+K*(X-H*s);

%最小估计MSE矩阵

P=P-K*H*P;

3 运行结果

4 参考文献

[1]Zheng Zhiqiang, 郑志强, Liu Yongxin,等. 基于最近邻-自适应滤波AIS与HFSWR航迹关联算法[C]// 中国航空学会信息融合分会. 中国航空学会信息融合分会, 2015.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机、雷达通信、无线传感器等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。