在你的ubuntu20.04上安装ros

记录怎么在ubuntu20.04上安装ros

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不同的ubunnu对应不同版本的ros

由于我的电脑是20.04版本的，所以我选择noetic

一、配置ubuntu软件库

二、安装前的准备

2.1 添加ros的软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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或者这个

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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2.2 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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成功后会显示

2.3 更新软件

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt update
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成功后会显示如下界面：

三、正式安装

3.1 安装ros的指令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行上面的代码时显示：无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full ，然后改为执行下面的命令来安装：
(这里主要就是因为不同的ubuntu安装的ros版本不同，参照以上表格)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
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这里就是输入Y之后等待下载，一定要保证有网络啊，不然可能就很慢

完成之后的界面如下

3.2 初始化rosdep

输入以下命令初始化rosdep

sudo rosdep init
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如果出现以下界面就正确啦，但是我不是，遇到了很多问题

问题一
找不到命令

尝试输入以下命令

sudo apt install python-rosdep2
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或者

sudo apt install python3-rosdep2
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这时候他会出现以下界面，输入Y继续

然后再输入

sudo rosdep init
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尝试，如果出现我们想要的界面，可以直接跳过问题这一环节。若有新的错误，请继续看

问题二

ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

请输入

sudo gedit /etc/hosts
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然后在打开的文件夹中加入以下内容

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
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然后再输入

sudo rosdep init
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尝试，如果出现我们想要的界面，可以直接跳过问题这一环节。若有新的错误，请继续看

问题三

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

请输入

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
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然后再输入

sudo rosdep init
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尝试，应该就可以啦

四、更新rosdep

输入命令

rosdep update
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这一步只要网络不出问题，应该是不会有问题的

成功后界面如下

五、配置环境变量

输入以下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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或者下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc
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六、安装rosinstall

输入以下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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如果有以上问题的话

输入以下命令

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
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七、验证ROS是否安装成功

输入以下命令

roscore
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如果出现啦以下问题，则没有安装成功

输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
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这时候再输入一次roscore，出现以下页面就成功啦

然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node
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按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！
     那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！！！

注意：要在终端里面按动方向键，而不是在图像上，这样小海龟才会移动