自动驾驶仿真模型搭建

一. Carsim相关设置

1.1 相关参数读取

1.1.1 车体质量读取

 

 

 

 质量 = 1270 + 71 + 71

1.1.2 侧边刚度

 斜率的负数就是侧边刚度。

首先查垂向力，然后对应曲线哪一点的斜率就是侧边刚度的相反数。

1.1.3. 关闭空气动力学风阻

1.1.4. 设置输出量

 1.1.5. 设置carsim路面        

 

 

 

 

 1.1.6 设置输入量

分别对应油门，前轮转角，后轮转角 

1.1.7.