【FreeRTOS-----笔记(基础)】

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（2022年12月20日官方网站中文版上线，歪瑞古德）

• 优先级
  • 数值越大优先级越低(与uCOS相反)
  • 最大优先级配置最好不超过32(专用算法效率高)
• 中断
  • 中断分组最好全部为抢占优先级，容易管理(对于stm32cube也只支持这样)
  • 可被系统管理的中断，顾名思义，就是FreeRTOS可以关的掉的中断(如临界段)，不被系统管理的中断，系统是没权限关闭的
  • 如果在中断中使用了可能会影响系统任务调度的api，中断处理结束添加portYIELD_FROM_ISR()

		BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
		portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
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• 任务创建
  • 如果程序运行没跑起来往往是因为任务创建时的栈分配不够
• 优先级翻转
  • 指高优先级任务因为等待资源释放导致阻塞，发生任务调度时，低优先级就绪任务先运行的情况
• 互斥信号量
  • 解决了优先级翻转现象的二值信号量。高优先级任务等待低优先级任务释放资源时，低优先级任务会暂时继承高优先级任务的优先级(优先级继承)，这样优先级翻转现象就不会发生。等资源释放后低优先级任务的优先级会恢复
  • 互斥信号量中断函数内不可用
• 任务信号量无须创建即可使用，任务控制块自带的一个专用任务通知的32位变量ulNotifiedValue，初始计数值为0，执行效率比消息队列实现的信号量要高
• 任务通知相关的信号量，标志组和邮箱都是操作ulNotifiedValue实现的
• 内存管理
  • heap_1: 静态内存管理，申请的内存不允许释放
  • heap_2: 比C库更高效的动态内存管理，但不考虑内存碎片，适用于内存块大小固定的情况
  • heap_3: 是对编译器提供malloc和free的封装，线程安全，使用的是启动文件配置的堆内存，而不是FreeRTOSConfig.h中宏定义的堆内存
  • heap_4: 最常用的一种，比C库高效，支持内存碎片回收
  • heap_5: 在heap_4基础上实现，支持不连续的内存空间，比如内部SRAM一块外部SRAM一块，需要使用vPortDefineHeapRegions(xHeapRegions)初始化指定数量、位置和大小
• xPortGetFreeHeapSize()函数可以获取FreeRTOS动态内存剩余
• xPortGetMinimumEverFreeHeapSize()函数可以获取从系统启动到当前状态的最小FreeRTOS动态内存剩余
• 线程安全指可以无副作用的多任务调用
• 低功耗tickless模式，对应cortex-m3和m4，直接配置configUSE_TICKLESS_IDLE为1就好了，其他需要用户实现

FreeRTOS官方FAQ

参考文档

• 《安富莱 stm32v5开发板 FreeRTOS教程》
• FreeRTOS版本：v8.2.3