跨设备操作

对于跨设备操作的理解：

1。假定一种情景：

  有两台设备，可以分别是笔记本、nuc、台式机或者NVIDIA的nx板，

  例如电脑A 和电脑B 已经连接【网线连接或者同时接入同一路由器的wifi】

2。需求：

  Ubuntu环境下，在电脑A上可以对电脑B进行调试、启动程序等操作。

3。实现【网线连接版】【方法一】：

  【网线连接版，可以分为“有线设置”和“终端设置”，掌握一种即可】

3_1。有线设置IP

首先一根网线分别连接这两个电脑，并分别对两台电脑进行“有线设置”
										a.电脑A右上角网线已连接---有线设置---“+”---名称命名---IPv4---手动
													地址：192.168.1.120		# 有不同，要注意
													子网掩码：255.255.255.0
													网关：不用输入
													“添加”，完成配置。
										b.电脑B右上角网线以连接---有线设置---“+”---名称命名---IPv4---手动
													地址：192.168.1.121		# 有不同，要注意
													子网掩码：255.255.255.0
													网关：不用输入
													“添加”，完成配置。			
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3_2。终端设置IP【 分为 永久配置 和 临时配置 】

a.永久配置静态IP

1、电脑A
				sudo vim /etc/network/interfaces		# 打开文件
				auto enXXX		# enXXX改成自己的网卡，可以使用ifconfig查看本地网卡
				iface enXXX inet static
				address 192.168.1.120 		# 自己预期的IP
				netmask 255.255.255.0 
				#	重启电脑，然后在ifconfig下看网卡的IP是否配置完成。

																
2、电脑B
				sudo vim /etc/network/interfaces		# 打开文件
				auto enXXX		# enXXX改成自己的网卡，可以使用ifconfig查看本地网卡
				iface enXXX inet static
				address 192.168.1.121 		# 自己预期的IP
				netmask 255.255.255.0 
				#	重启电脑，然后在ifconfig下看网卡的IP是否配置完成。
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  -------------------------- 我是分割线 ---------------------------

b.临时配置静态IP【电脑重启就无啦】

（1）、电脑A
				ifconfig enXXX 192.168.1.120 netmask 255.255.255.0
				ifconfig enXXX 192.168.1.1/24		# 或者，因为255.255.255.0最终也会转成24
				# 然后在ifconfig下看网卡的临时IP是否配置完成。
                                        						
（2）、电脑B
				ifconfig enXXX 192.168.1.121 netmask 255.255.255.0
                ifconfig enXXX 192.168.1.1/24		# 或者，因为255.255.255.0最终也会转成24
                # 然后在ifconfig下看网卡的临时IP是否配置完成。
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3_3。查看当下IP

  此时，可以通过ifconfig分别查看两台电脑的本地网卡enXXX，其IP已经变成自己刚刚设置的。

  【注意，192.168.1.XXX 可以改为其他 如192.168.10.XXX ，但此部分俩台电脑一定要一致，即保证在同一网段下；且两台电脑的XXX一定不要一致】

3_4。开始实操

上面的步骤已经完了准备工作，现在开始进行在电脑A上进入电脑B
		在电脑A的终端：
                       ssh 电脑B的用户名@192.168.1.121
                        输入密码
                        yes
                        进入成功。
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3_5。开启跨设备操作之旅。

  【在电脑A上启动电脑B的程序等操作，具体见4_3】

4。实现【路由器版本】【方法二】

4_1。接入路由器

  两台设备均接入同一路由器，通过ifconfig分别查看两台设备的无线网卡wlpXXX，其IP已经变成路由器自动分配的动态IP。

  【可以设置为静态IP，即只要该设备连接该wifi，即可以获取与之前一样的ip，可在登陆wifi的管理中心设置】

4_2。准备工作已经完成，开始在电脑A上进入电脑B

在电脑A的终端：
                 ssh 电脑B的用户名@192.168.2.121
                 输入密码
                 yes
                 进入成功。
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4_3。开启跨设备操作之旅。【在电脑A上启动电脑B的程序等操作】

  一种跨平台操作，在电脑A上进入B，并通过B的终端打开B的wifi

首先在电脑A上打开终端，通过ssh的方式进入电脑B，并打开B的终端

nmcli device wifi																		 # 查看附近的wifi
        				
nmcli connection show															# 查看已经记住的wifi
        				
nmcli connection up XX															 # 连接已经记住的名称为XX的wifi
        				
nmcli device wifi connect XX password XXXXX				 # 连接新的wifi
                        
 iwconfig																						  # 查看当前无线连接情况
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终端显示
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5。主从机的配置【额外补充】

  既然两台电脑的IP已经设置好了，就可以顺势进行主从机配置，方便在电脑A启动程序，电脑B订阅电脑A的相关话题。

引用：

主从机：ROS支持多机互通，可以设置一台主机与多台从机，主机中运行roscore启动master节点，从机直接运行其他节点，在配置好的机器之间就可以互相通信了，就像在同一台机器上一样。
参考链接：[ros] — 配置ros主从机

主机【用来启动roscore或者launch文件等类似】
从机【订阅主机发布的话题】

5_1。配置前的准备

  打开终端：

hostname				# 分别查看主从机的主机名
ifconfig						# 分别查看主从机的IP【具体操作见之上的操作】
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5_2。开始配置：

   一、主机配置：

A、修改etc/hosts
  							sudo gedit /etc/hosts		
  										从机I的IP 从机hostname			# 增加此内容，双方互换

B、修改~/.bashrc	
  							sudo gedit  ~/.bashrc		
  										export ROS_HOSTNAME=主机的hostname  
										export ROS_MASTER_URI=http://主机的IP:11311
										export ROS_IP=主机的IP
										source ~/.bashrc			#修改完后执行
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   二、从机配置：

A、修改etc/hosts
  							sudo gedit /etc/hosts		
                						主机IP 主机hostname					# 增加此内容，双方互换

B、修改~/.bashrc	
  							sudo gedit  ~/.bashrc		
  										export ROS_HOSTNAME=从机的hostname  
										export ROS_MASTER_URI=http://主机的IP:11311
										export ROS_IP=主机的IP
										source ~/.bashrc			#修改完后执行
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  则，在主机启动某个launch文件，可以在从机打开rviz【rosrun rviz rviz】订阅到相关的topic以实现可视化。

项目调试过程中的总结《一》

一卒2018