飞控常见问题汇总

1. mavros不能正常通信

失败原因如下：

• 用万用表检查Tx，Rx，GND的线是否断了，杜邦线很容易线芯断掉。
• USB转TTL的小板子是否工作正常，使用ls -l /dev/ | grep ttyUSB来检查设备是否插入以及硬件绑定是否正确。
• 打开地面站GQC，检查飞控参数，搜索mav,一般mav0设置为飞控硬件接口Telem1,mav1设置为飞控硬件接口Telem2。我们通常将Telem1用作飞机和地面站通信（接Xbee设备）。所以一般用Telem2上接USB转TTL的板子和机载电脑通信，这里forward参数设置1，Mode改为onboard，波特率设置921600或者115200（两个波特率都试试，因为是线直接连接的，波特率可以设置高一点）若mavros采用空中无线传输，波特率请设置为57600。
• 使用roscd mavros & cd launch查看mavros px4.launch文件端口号/dev/ttyUSB0:921600或者/dev/:921600，或者波特率改为115200

成功现象

终端出现 High IMU detected等等字样说明检测到飞控的IMU了。已经可以正常通信了。

2. 飞控不能从T265获得xy位置

正常步骤

• 下载mavros_vision_pose_cius
• roslaunch vision_to_mavros t265_all_node.launch,此时应该可以获取到/mavros/vision_pose/pose中消息。
• 确保安装mavros-extras这个包，方法有两种，最简单的是sudo apt-get install ros-noetic-mavros-extras，复杂点的是源码安装的。有了这个包才能将视觉位姿信息传输给飞控（这个问题在kun飞机中很重要）。上述问题根源在于vision_pose_estimation这个包在mavros_extras。因为源码安装的包一定会包含这个 mavros_extras package，所以可以顺利开启这个plugin。无论哪种方法，在开启mavros时候，产生如下输出，说明vision_pose_estimation这个plugin加载成功了。

  [ INFO] [1682320781.289735374]: Plugin vision_pose_estimate loaded
  [ INFO] [1682320781.347487110]: Plugin vision_pose_estimate initialized
  [ INFO] [1682320781.349274770]: Plugin vision_speed_estimate loaded
  [ INFO] [1682320781.375493995]: Plugin vision_speed_estimate initialize
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• 配置飞控参数中ekf2_aid_mask中使用vision，hgt_mode使用vision
• 查看/mavros/local_position/pose是否有消息。