基于图搜索的规划算法之A*家族（五）：D* 算法

文章目录

• • 一、背景
  • 二、原理
  • 三、D* 算法伪代码
  • • 3.1 基本定义
    • 3.2 初始化
    • 3.3 D* 算法主函数
    • 3.4 PROCESS-STATE
  • 四、示例代码演示（python|Jupyter notebook）
  • • 4.1 完整代码
    • 4.2 示例运行与说明
    • • 4.2.1 机器人在起点规划出到达终点的最优轨迹
      • 4.2.2 机器人向前行走一步，并改变环境，据此得到新的最优路径
      • 4.2.3 机器人向前行走第二步，并改变环境，据此得到新的最优路径
      • 4.2.3 机器人向前行走第三步，不改变环境
      • 4.2.3 机器人向前行走第四步，不改变环境
      • 4.2.3 机器人向前行走第8步，不改变环境
      • 4.2.3 机器人向前