HALCON联合C#机械手视觉定位——界面代码

后面几篇和大家聊一聊机械手视觉定位系统，为了好理解我们从零开始一步一步的创建视觉定位系统软件，相机采集的方式使用最前面几篇的SDK。

首先机械手定位我只讨论项目中最经常使用的两种。

第一种是相机固定在机械手上的；

第二种是相机不固定在机械手上；

第一种，相机固定在机械手上，这种方式相机的坐标系是在机械手的坐标系内的，严格的说相机给的是偏移值，不是绝对坐标。

第二种，相机不固定在机械手上，分为两种模式，第一种和上面一张，相机给偏移坐标，第二种，相机给绝对坐标。

因为相机和机械手是两个坐标系统，所以一般我们都是采用九点标定，来做一个翻译，把相机坐标系翻译成机械手坐标系，大致这么去理解。

我们以两个示例来说明定位系统的编写，我们还是按照前面的方式，直接写代码。

第一个例子是相机固定在机械手上

第二个例子是相机不固定在机械手上

我们首先新建一个项目文件，把界面组态好,如下图，

 界面的美观程度大家自己感觉就好，界面的 最上面是四个按钮，关于按钮的样式编辑在我的专栏

C#winfrom UI 设计

中都有说到，其他的控件就是label控件等。

大家最好手上有相机和镜头，如果没有大家可以到淘宝上买一套二手的即可，我手上还有几套basler和海康的相机，如果有人不知道如果购买个合适的࿰