树莓派4b安装xenomai3（xenomai3 on raspberry4b）

在网上找了很多xenomai的教程但是实践后都或多或少有点问题，经过一个星期终于搞完了，记录一下。

环境准备：

编译内核所需的工具包（也可根据步骤中的报错进行安装）

sudo apt-get install gcc libncurses-dev flex bison libssl-dev dkms libelf-dev libudev-dev libpci-dev libiberty-dev
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Linux源码，ipipe补丁/devotail补丁，xenomai源码

linux和补丁的版本需要匹配，且根据Linux版本选择的补丁源码

在此直接使用打上了ipipe补丁/devotail补丁的linux5.15.59源码

https://source.denx.de/Xenomai/xenomai4/linux-evl/-/tree/v5.15.59-evl1-rebase

xenomai3源码使用3.2.1版本

https://source.denx.de/Xenomai/xenomai/-/archive/v3.2.1/xenomai-v3.2.1.tar.bz2

步骤：

1.将xenomai3源码与linux源码解压后放在文件夹home/pi/xenomai下

tar xf xenomai-v3.2.1.tar.bz2
tar xf linux-evl-v5.15.59-evl1-rebase.tar.gz
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2.对Linux打cobalt内核补丁

进入xenomai-v3.2.1下的scripts

cd xenomai/xenomai-v3.2.1/scripts
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执行(linux后的路径根据自己的来)

sudo ./prepare-kernel.sh --arch=arm64 --linux=/home/pi/xenomai/linux-evl-v5.15.59-evl1-rebase 
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3.对linux进行编译

进入linux-evl-v5.15.59-evl1-rebase

cd /home/pi/xenomai/linux-evl-v5.15.59-evl1-rebase
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执行命令，进行内核配置（menuconfig时提示缺什么就安装什么）

export KERNEL=kernel8
export ARCH=arm64
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4 defconfig
make menuconfig
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进行内核配置
1.CPU Power Management:
关闭CPU Frequency scaling
2.ACPI (Advanced Configuration and Power Interface) Support：
关闭Processor
3.CPU Power Management:
关闭CPU Idle下的CPU idle PM support
4.Xenomai/cobalt：
启用Drivers下的RTnet和Real-time IPC drivers

4.构建deb包

sudo make ARCH=arm64 KBUILD_DEBARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- CXXFLAGS="-march=armv8-a+crc -mtune=cortex-a72" CFLAGS="-march=armv8-a+crc -mtune=cortex-a72" -j4 bindeb-pkg
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构建完成后会在xenomai目录下得到四个deb包和一些相关文件

5.在树莓派安装deb包
将四个deb包通过cp语句copy到树莓派本地目录

cp linux-headers-5.15.59_5.15.59-1_arm64.deb /home/pi
cp linux-image-5.15.59_5.15.59-1_arm64.deb /home/pi
cp linux-image-5.15.59-dbg_5.15.59-1_arm64.deb /home/pi
cp linux-libc-dev_5.15.59-1_arm64.deb /home/pi
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树莓派安装deb包

sudo dpkg -i linux-headers-5.15.59_5.15.59-1_arm64.deb
sudo dpkg -i linux-image-5.15.59_5.15.59-1_arm64.deb
sudo dpkg -i linux-image-5.15.59-dbg_5.15.59-1_arm64.deb
sudo dpkg -i linux-libc-dev_5.15.59-1_arm64.deb
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6.将生成的vmlinuz-5.15.59文件复制到/boot替代kernel8.img
vmlinuz-5.15.59所在目录

cd /home/pi/xenomai/linux-evl-v5.15.59-evl1-rebase/debian/linux-image/boot
cp vmlinuz-5.15.59 /boot
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进入/boot替代kernel8.img

cd /boot
sudo rm kernel8.img
sudo mv vmlinuz-5.15.59 kernel8.img
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重启，需要断电

7.安装xenomai

cd xenomai/xenomai-v3.2.1
sudo ./scripts/bootstrap
sudo ./configure --with-core=cobalt --enable-pshared --enable-smp
make
sudo make install
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出现的问题

可直接百度解决

sudo apt-get install autoconf automake libtool
sudo apt-get install libffi-dev
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8.设置环境变量，并进行latency测试

sudo su
export PATH=$PATH:/usr/xenomai/bin/
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/xenomai/lib/
latency
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进行cyclictest测试