SolidWorks to URDF转换及常见机器人模型

利用Solidworks导出URDF模型用于gazebo仿真环境中

转换工具链接如下：

Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHubSolidWorks to URDF Exporter. Contribute to ros/solidworks_urdf_exporter development by creating an account on GitHub.https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releasesUR机器人模型如下：

最新技术资料https://www.universal-robots.cn/technical-files/

详细参考CSDN如下：

Solidworks导出URDF模型_四处炼丹的博客-CSDN博客_solidworks urdfSolidworks导出URDF模型https://blog.csdn.net/lixushi/article/details/122471782

从上到下为link名称、joint名称、坐标系选择、基准轴选择、关节类型、连杆零件和连杆子杆

到最后一个link时，前面的步骤一样，只需将子杆设为0。并点击箭头所指处进入urdf调整界面

方框为关节角限制，必须添加，否则可能会出错。

URDF导入：

robot=importrobot('puma560.urdf');
show(robot);

robot=importrobot('puma560.urdf');
 robot.DataFormat='column';robot.DataFormat='column';%数据格式为列，row为行；为‘row'时q0要转置为q0’
 show(robot,[-pi/4 pi/4 0 0 0]','PreservePlot',false);%机械臂演示

参考博文：

SolidWorks生成urdf在MATLAB中导入_钱百万Ě的博客-CSDN博客_urdf导入matlab去年在CSDN上学会了怎么用SolidWorks制作urdf并且导入MATLAB中。学习过程走了不少弯路，前一段时间还有人在闲鱼让我教他怎么生成。CSDN上的教程很丰富但也会有不少问题，当时花了两天的时间才制作出我想要的模型，因此在这里总结一些经验。1、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件这个过程有很多教程了，都很详细，我就不赘述了。这里放一个教程详细的连接。链接: 给SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporte.2、制作urdf文件...https://blog.csdn.net/qq_44926743/article/details/106503996?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166174497816782388065804%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166174497816782388065804&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~hot_rank-2-106503996-null-null.142^v42^pc_rank_34_ctr25,185^v2^control&utm_term=MATLAB%E5%AF%BC%E5%85%A5urdf&spm=1018.2226.3001.4187